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公開番号2025007155
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108363
出願日2023-06-30
発明の名称車両の走行制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250109BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転走行によってカーブ区間を走行する場合に搭乗者の不安感を抑制できる車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転走行を実行可能な車両の走行制御装置は、車両の周囲環境に関する情報および車両状態に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて走行経路を生成し、走行経路に従って車両が自動運転走行する際に車両の横加速度が所定値以下となるように目標速度として第1車速V1を算出し、走行経路にカーブ区間が存在するか否かを判定し、カーブ区間が存在する場合はカーブ区間における車両の走行車線側に急傾斜区域が存在するか否かを判定し、急傾斜区域が存在しない場合はカーブ区間における目標速度を第1車速V1よりも小さい第2車速V2に設定し、急傾斜区域が存在する場合はカーブ区間における目標速度を第2車速V2よりも小さい第3車速V3に設定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転走行を実行可能な車両の走行制御装置であって、
前記車両の車両状態および周囲環境に関する情報を取得する環境状態取得部と、
前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、自動運転走行時の走行経路を生成する経路生成部と、
前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、前記走行経路上に存在するカーブ区間を検出するカーブ検出部と、
前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、前記カーブ区間の道路外側に存在する、前記カーブ区間の路面に対して高度が急低下する急傾斜区域を検出する急傾斜区域検出部と、
前記経路生成部によって生成された前記走行経路に従って前記車両が自動運転走行する際の目標速度を演算する目標速度演算部と、
前記目標速度で前記走行経路に沿って走行するように前記車両の速度制御を行う車両制御部と
を備え、
前記目標速度演算部は、前記走行経路に従って前記車両が自動運転走行する際に、前記車両の横加速度が所定値以下となるように、前記目標速度として第１車速を算出し、
前記目標速度演算部は、前記走行経路にカーブ区間が存在する場合に、前記カーブ区間における前記目標速度を、前記第１車速よりも小さい第２車速に設定し、
前記目標速度演算部は、前記カーブ区間における前記車両の走行車線側に前記急傾斜区域が存在する場合、前記急傾斜区域が存在する前記カーブ区間における前記目標速度を、前記第２車速よりも小さい第３車速に設定する、車両の走行制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記カーブ検出部によって、前記走行経路に前記車両の走行車線がカーブ外側となる外カーブ区間が検出され、前記急傾斜区域検出部によって、前記外カーブ区間に沿って前記急傾斜区域が検出された場合、前記目標速度演算部は、前記急傾斜区域が存在する前記外カーブ区間における前記目標速度を、前記第３車速よりも小さい第４車速に設定する、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、前記カーブ区間に沿って道路外側に存在するガードレールを検出するガードレール検出部をさらに備え、
前記ガードレール検出部によって、前記急傾斜区域が存在する前記外カーブ区間に沿って前記ガードレールが検出されない場合、前記目標速度演算部は、前記目標速度を、前記第４車速よりも小さい第５車速に設定する、請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記カーブ区間の開始位置よりも手前に設定された減速開始位置から、前記カーブ区間における前記目標速度まで減速するための減速制御を開始するように構成され、
前記車両制御部は、前記急傾斜区域が存在する前記カーブ区間の開始位置から前記減速開始位置までの距離が、前記急傾斜区域が存在しない前記カーブ区間の開始位置から前記減速開始位置までの距離よりも長くなるように、前記カーブ区間に進入する場合の前記減速開始位置を変更する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記走行経路上に存在する前記カーブ区間が複数の車線を有する場合は、前記車両の走行車線が前記複数の車線のうち前記急傾斜区域に隣接する車線である場合にのみ、前記目標速度演算部は、前記目標速度を前記第３車速に設定し、前記車速制御部は、前記減速開始位置の変更を行う請求項４に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記カーブ検出部は、地図情報データベースから得られる高精度３次元地図情報に基づいて、前記自動運転走行の開始前に、前記走行経路上に存在する前記カーブ区間を検出し、
前記急傾斜区域検出部は、前記高精度３次元地図情報に基づいて、前記自動運転走行の開始前に前記急傾斜区域を検出する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記目標速度演算部は、
前記第１車速に第１係数を乗算することにより、前記第２車速を算出し、
前記第１車速に、前記第１係数よりも小さい第２係数を乗算することにより前記第３車速を算出する、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項８】
前記目標速度演算部は、
前記車両が前記カーブ区間を走行する際に、前記車両の横加速度が前記所定値よりも小さい第１制限値以下となるように、前記カーブ区間の曲率に応じて前記第２車速を算出し、
前記車両が前記急傾斜区間が存在する前記カーブ区間を走行する際に、前記車両の横加速度が前記第１制限値よりも小さい第２制限値以下となるように、前記カーブ区間の曲率に応じて前記第３車速を算出する、請求項１に記載の車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転走行を実行可能な車両の走行制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運行装置の制御によって自動運転走行を行う車両の開発が進められている。ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）レベル３～５相当の自動運転走行が行われる車両においては、自動運行装置が主体となって自動運転レベルに応じた車両制御を行う。したがって、カーブ区間を走行する場合であっても、ドライバは基本的に運転操作を行う必要がない。自動運転走行によってカーブ区間を走行する場合は、直線路と同様の速度で走行するように車両の速度制御を行うケース、または直線路とは異なる速度でカーブ区間を走行するように速度制御を行うケースが考えられる。
【０００３】
自動運転車両のカーブ区間における速度制御として、例えば特許文献１には、前方車両との車間距離やカーブ路の旋回半径等を考慮して、カーブ路を旋回走行するための目標車速を設定し、目標車速を実現するための目標加速度を設定する車両制御装置が開示されている。特許文献１の装置は、旋回走行開始から終了まで、ほぼ一定の加速度で旋回走行することにより、乗員の車酔いを抑制するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－０６６３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、レベル３～５相当の自動運転走行が行われる車両においては、車両の自動運行装置が主体となって車両制御を行うため、ドライバは、基本的に自動運転中に運転操作を行う必要がなく、運転席に座っていたとしても、ドライバではなくパッセンジャとして乗車していることになる。自動運転走行中に乗車している搭乗者は、自動運転中の車両の挙動が、自らが運転操作を行う場合の挙動と異なる場合、違和感や不安感を抱く傾向にある。とくに、車両がカーブ区間を走行する場合、搭乗者は、自動運行装置によって車両制御が適切に行われているか不安感を抱きやすく、この不安感は、カーブ区間の周囲の地形によって影響を受ける。とくに、カーブ区間の周囲に崖などの急傾斜区域がある場合に不安感が増大する。
【０００６】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転走行によってカーブ区間を走行する場合に、搭乗者の不安感を抑制することができる車両の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によれば、自動運転走行を実行可能な車両の走行制御装置は、前記車両の車両状態および周囲環境に関する情報を取得する環境状態取得部と、前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、自動運転走行時の走行経路を生成する経路生成部と、前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、前記走行経路上に存在するカーブ区間を検出するカーブ検出部と、前記環境状態取得部によって取得される情報に基づいて、前記カーブ区間の道路外側に存在する、前記カーブ区間の路面に対して高度が急低下する急傾斜区域を検出する急傾斜区域検出部と、前記経路生成部によって生成された前記走行経路に従って前記車両が自動運転走行する際の目標速度を演算する目標速度演算部と、前記目標速度で前記走行経路に沿って走行するように前記車両の速度制御を行う車両制御部とを備え、前記目標速度演算部は、前記走行経路に従って前記車両が自動運転走行する際に、前記車両の横加速度が所定値以下となるように、前記目標速度として第１車速を算出し、前記目標速度演算部は、前記走行経路にカーブ区間が存在する場合に、前記カーブ区間における前記目標速度を、前記第１車速よりも小さい第２車速に設定し、前記目標速度演算部は、前記カーブ区間における前記車両の走行車線側に前記急傾斜区域が存在する場合、前記急傾斜区域が存在する前記カーブ区間における前記目標速度を、前記第２車速よりも小さい第３車速に設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両の走行制御装置は、自動運転走行によってカーブ区間を走行する場合に、搭乗者の不安感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の第１の実施の形態における車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
図２（ａ），（ｂ）は、カーブ区間を模式的に示す図である。
図３は、第１の実施の形態における速度制御の流れを説明するフローチャートである。
図４は、第２の実施の形態における速度制御の流れを説明するフローチャートである。
図５は、本発明の第３の実施の形態における車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
図６は、第３の実施の形態における速度制御の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
－第１の実施の形態－
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両の走行制御装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態による車両の走行制御装置は、レーダおよびカメラ等の外界センサを用いて自車両位置および自車両の周囲環境を認識し、車速と操舵を制御することによって自動運転走行を実行可能に構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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