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公開番号2025007151
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108359
出願日2023-06-30
発明の名称作業機械の監視システム及び作業機械の監視方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/24 20060101AFI20250109BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】地面の転石を検知可能な作業機械において不必要な処理を削減すること。
【解決手段】作業機械の監視システムは、作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、作業機械の作業状態を判別する状態判別部と、作業状態が第1状態であると判別された場合、地面の転石に係る第1処理を実行させ、作業状態が第2状態であると判別された場合、第1処理とは異なる第2処理を実行させる検知制御部と、を備える。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、
前記作業機械の作業状態を判別する状態判別部と、
前記作業状態が第１状態であると判別された場合、前記地面の転石に係る第１処理を実行させ、前記作業状態が第２状態であると判別された場合、前記第１処理とは異なる第２処理を実行させる検知制御部と、を備える、
作業機械の監視システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記作業機械は、掘削対象を掘削可能な作業機を有し、
前記第１状態は、前記作業機械が前進し、且つ、前記作業機が掘削しない状態であり、
前記第２状態は、前記作業機械が前進し、且つ、前記作業機が掘削する状態である、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
【請求項３】
所定のアルゴリズムに基づいて前記計測データから転石を検知する転石検知部を備え、
前記第１処理は、転石を検知させる処理であり、
前記第２処理は、転石を検知させない処理である、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項４】
所定の判定基準に基づいて前記地面の転石の有無を判定する転石判定部を備え、
前記第１処理は、転石の有無を判定させる処理であり、
前記第２処理は、転石の有無を判定させない処理である、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項５】
出力装置から警告音を出力させる警告制御部を備え、
前記第１処理は、転石が有ると判定された場合に前記警告音を出力させる処理であり、
前記第２処理は、転石が有ると判定されても前記警告音を出力させない処理である、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項６】
前記状態判別部は、前記作業機に掛かる負荷に基づいて、前記作業状態を判別する、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項７】
前記作業機械は、前記作業機を動作させる油圧シリンダを有し、
前記作業機に掛かる負荷は、前記油圧シリンダの作動油の圧力を含む、
請求項５に記載の作業機械の監視システム。
【請求項８】
前記計測データは、前記地面の画像を含み、
前記状態判別部は、前記地面の画像に含まれる転石の画像に基づいて、前記作業状態を判別する、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項９】
前記検知制御部は、前記作業状態が第３状態であると判別された場合、前記地面の転石に係る第３処理を実行させ、
前記第３状態は、前記作業機械が後進する状態であり、
前記第３処理は、前記転石の有無を判定しない処理である、
請求項２に記載の作業機械の監視システム。
【請求項１０】
前記作業機械は、回転部材を有し、
前記回転部材が前記地面に接触した状態で回転することにより、前記作業機械が地面を走行する、
請求項１に記載の作業機械の監視システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の監視システム及び作業機械の監視方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械は、作業現場において稼働する。作業現場の地面に転石が存在する可能性がある。作業機械が転石を踏んでしまうと、作業機械の走行に支障をきたす可能性がある。特許文献１には、タイヤを破損するおそれがあるような留意すべき岩石が存在する場合、ホイールローダの運転室に警告を出力する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０８０７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
警告が出力されることにより、作業機械の運転者は、転石の存在を認識することができる。一方、例えば運転者が転石の存在を十分に認識している場合、警告を出力する処理は、不必要な処理である可能性が高い。
【０００５】
本開示は、地面の転石を検知可能な作業機械において不必要な処理を削減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業機械が走行する地面の計測データを取得する計測データ取得部と、作業機械の作業状態を判別する状態判別部と、作業状態が第１状態であると判別された場合、地面の転石に係る第１処理を実行させ、作業状態が第２状態であると判別された場合、第１処理とは異なる第２処理を実行させる検知制御部と、を備える、作業機械の監視システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、地面の転石を検知可能な作業機械において不必要な処理を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械を示す側面図である。
図２は、実施形態に係る作業機械を示す上面図である。
図３は、実施形態に係る作業機械を示す正面図である。
図４は、実施形態に係る運転台の運転室を示す図である。
図５は、実施形態に係る作業機械の一部を拡大した正面図である。
図６は、実施形態に係る作業機械の駆動システムを示す図である。
図７は、実施形態に係る作業機の動作を説明する図である。
図８は、実施形態に係る作業機械の動作を説明する図である。
図９は、実施形態に係る積込作業を実施する作業機械を示す側面図である。
図１０は、実施形態に係る積込作業を実施する作業機械を示す上面図である。
図１１は、実施形態に係る左側の撮像装置により撮像された画像データの一例を示す図である。
図１２は、実施形態に係る監視システムを示す機能ブロック図である。
図１３は、実施形態に係る警告基準を説明する図である。
図１４は、実施形態に係る計測データの調整を説明する図である。
図１５は、実施形態に係るピクセル数の調整を説明する図である。
図１６は、実施形態に係る転石の有無の判定を説明する図である。
図１７は、実施形態に係る出力装置の一例を示す図である。
図１８は、実施形態に係る地面の監視方法を示すフローチャートである。
図１９は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［作業機械］
図１は、実施形態に係る作業機械１を示す側面図である。図２は、実施形態に係る作業機械１を示す上面図である。図３は、実施形態に係る作業機械１を示す正面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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