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公開番号2025006948
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023108006
出願日2023-06-30
発明の名称把持機構及び搬送装置
出願人株式会社日本マイクロニクス
代理人個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250109BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】隣接する他の対象物との干渉を防止しながら、対象物を強力に把持できるようにする。
【解決手段】本発明の把持機構は、対象物を挟んで把持する把持機構において、対象物に接触可能な、少なくとも2個以上の回転固定部と、それぞれの回転固定部の回転動作を制御する回転制御部と、を備え、少なくとも2個以上の回転固定部を回転させることにより、回転した回転固定部を前記対象物に接触させて、前記対象物を把持することを特徴とする。また、本発明の搬送装置は、第1の本発明の把持機構を有し、把持機構により把持された対象物を移動させることを特徴とする。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
対象物を挟んで把持する把持機構において、
前記対象物に接触可能な、少なくとも２個以上の回転固定部と、
それぞれの前記回転固定部の回転動作を制御する回転制御部と、
を備え、
少なくとも２個以上の前記回転固定部を回転させることにより、回転した前記回転固定部を前記対象物に接触させて、前記対象物を把持する
ことを特徴とする把持機構。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記把持機構においては、互いに離間させて一対の前記回転固定部を設けた、少なくとも２つの把持部を有し、
少なくとも２つの前記把持部が、一対の前記回転固定部の間に前記対象物を挟み込み、一対の前記回転固定部を回転させることで、前記対象物を支持して前記対象物を把持する
ことを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項３】
１つの前記回転固定部を設けた、少なくとも２つの把持部を有し、
少なくとも２つの前記回転固定部を回転させることで、前記把持部が前記対象物を両側から挟み込み、前記対象物を支持して前記対象物を把持する
ことを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項４】
前記把持機構においては、本体部と、前記本体部の一方の端面に前記回転固定部とを有する複数の把持部を備え、
前記回転固定部の寸法は、前記本体部の端面の寸法よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項５】
複数の前記回転固定部は、すべて同一の回転方向に回転することで、前期対象物を把持する
ことを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項６】
前記回転制御部は、前記対象物の把持時に、それぞれの前記回転固定部を所定角度だけ回転させる
ことを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項７】
それぞれの前記回転固定部の回転動作により前記対象物に作用する圧力を検知する検知部を備え、
前記回転制御部は、前記検知部からの検知信号に基づいて、それぞれの前記回転固定部を回転制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項８】
複数の回転固定部が前記対象物と接触して前記対象物を支持する際に、前記複数の回転固定部と前記対象物との接触点が、対向する位置に存在していることを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項９】
前記回転固定部が、断面楕円形状の部材であることを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
【請求項１０】
前記対象部を支持する前記回転固定部の先端が、斜面を有していることを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持機構及び搬送装置に関し、例えば、２個以上の把持部で対象物を把持する把持機構と、前記把持機構により把持されている対象物を搬送する搬送装置とに適用し得るものである。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、プローブカードのプローブ基板は多数のプローブ（電気的接触子）を有しており、プローブ基板へのプローブの装着又は取り外しには、把持機構を備えた搬送装置が用いられている。
【０００３】
図３（Ａ）は把持機構による把持を説明する説明図であり、図３（Ｂ）は把持機構による把持の開放を説明する説明図である。
【０００４】
この例では、把持機構９０が２本の把持片９１及び９２を有するものであり、２本の把持片９１及び９２で対象物２としてのプローブを把持する場合を説明する。
【０００５】
図３（Ａ）に例示するように、対象物２としてのプローブの装着時に、２本の把持片９１及び９２は互いに距離をおいた状態で移動し、２本の把持片９１及び９２の間にプローブが存在するように移動させる。そして、一方の把持片９１が他方の把持片９２に近づくように、一方の把持片９１の位置を移動させて、２本の把持片９１及び９２がプローブを挟み込むようにする。これにより把持機構９０がプローブを把持することができる。
【０００６】
その後、把持機構９０により把持された状態で、プローブ基板３上の取付孔３１の位置までプローブを移動させる。そして、プローブ基板３上の取付孔３１にプローブを差し込んで装着する。
【０００７】
そして、装着し終えると、図３（Ｂ）に例示するように、一方の把持片９１が他方の把持片９２から離れるように、一方の把持片９１の位置を移動させることで把持を開放する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
特開２００４－０５０３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、プローブ基板３には多数のプローブが配置される。そのため、隣接するプローブとの間隔が狭く、一方の把持片９２を移動させるときに、その一方の把持片９１が隣接するプローブに干渉してしまうことがある（図４参照）。
【００１０】
なお、対象物が板状のプローブである場合を例示するが、対象物はプローブに限らず、他の板状部材を把持する場合においても同様の課題が生じ得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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