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公開番号2025003064
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103527
出願日2023-06-23
発明の名称ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類B65B 69/00 20060101AFI20241226BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】カッターの刃が梱包資材の内容物に当たることを抑止する。
【解決手段】ロボット制御システム(1)は、カッター(22)を保持可能なロボット(20)と、ロボット(20)がカッター(22)の刃(220)で梱包資材(PM)を切るように、ロボット(20)を制御するロボットコントローラ(10)と、を有する。ロボットコントローラ(10)は、ロボット(20)が刃(220)で梱包資材(PM)の角を切るときよりも、ロボット(20)が刃(220)で梱包資材(PM)の面を切るときの方が、刃(220)が梱包資材(PM)の外側を向くように、ロボット(20)を制御する向き制御部(102)を有する。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
カッターを保持可能なロボットと、
前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、
を有し、
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部を有する、
ロボット制御システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記向き制御部は、前記刃を前記梱包資材の角に入れさせて、前記梱包資材の外側に前記刃を向けて、前記刃が前記梱包資材の面を切るように、前記ロボットを制御する第１向き制御部を有する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記カッターは、前記刃を有する本体部と、先端部と、を有し、
前記向き制御部は、前記梱包資材の内容物と、前記本体部と、の間に、前記先端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第２向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記刃は、前記カッターの一の端部に配置されており、
前記一の端部は、前記カッターの他の端部よりも鋭利であり、
前記向き制御部は、前記内容物と、前記一の端部と、の間に、前記他の端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第３向き制御部を有する、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、
前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の形状を認識する形状認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記形状に基づいて、前記梱包資材の側面における膨らみよりも下を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第１切断制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、
前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の凹みを認識する凹み認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記凹みに応じた位置を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第２切断制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項７】
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記カッターの速度が変わるように、前記ロボットを制御する速度制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項８】
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記刃に関するトルクが変わるように、前記ロボットを制御する第３切断制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項９】
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の性質を特定する性質特定部を有し、
前記向き制御部は、前記性質に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第４向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項１０】
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の内容物の種類を特定する種類特定部を有し、
前記向き制御部は、前記種類に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第５向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、加工対象物の表面に沿ってエンドエフェクタを移動させるロボットにおいて、加工対象物のコーナー部に所定値以上の角度変化がある場合に、当該コーナー部の前後にエンドエフェクタが差し掛かると、エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに、エンドエフェクタによる加工対象物への押し付け力を減少させるロボットが記載されている。
【０００３】
例えば、特許文献２には、直方体の収容空間を形成する矩形筒状の箱体内にたばこ原料が充填されたたばこ原料ケースを解放するたばこ原料ケース開放装置であって、たばこ原料ケース開放装置が回転台に載せられたまま回転し、回転台の近傍で回転台の回転軸に向けて前後移動可能に配置された回転鋸刃によって、たばこ原料ケースが切断するたばこ原料ケース開放装置が記載されている。
【０００４】
例えば、特許文献３には、内容物を梱包する梱包資材が支持台に載置され、ロボットが梱包資材を切断して梱包資材の上部を取り除いた後に、梱包資材の残りの部分を回転させることによって内容物を払い出す自動払い出し方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平８－２５２７８５号公報
特開平７－２６５０３５号公報
特開２００３－０８１２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示の目的の１つは、例えば、カッターの刃が梱包資材の内容物に当たることを抑止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一側面に係るロボット制御システムは、カッターを有するロボットと、前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、を有し、前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、例えば、カッターの刃が梱包資材の内容物に当たることを抑止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第１実施形態におけるロボットコントローラ及びロボットが配置された空間の一例を示す図である。
撮影位置の一例を示す図である。
切断箇所の一例を示す図である。
カッターの一例を示す図である。
梱包資材の真上から切断箇所を見た様子の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
第１実施形態で実現される機能の一例を示す図である。
カッターの移動経路の一例を示す図である。
向き制御部の処理の一例を示す図である。
図１４とは別の観点で向き制御部の処理の一例を示す図である。
第１実施形態で実行される処理の一例を示す図である。
第２実施形態におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第２実施形態におけるロボットコントローラ、ロボット、及び固定装置が配置された空間の一例を示す図である。
梱包資材の底面と、固定装置と、の関係の一例を示す図である。
第２実施形態で実現される機能の一例を示す図である。
第２実施形態で実行される処理の一例を示す図である。
第１実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。
第２実施形態に関する変形例におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第２実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。
第１ロボットコントローラ、第１ロボット、第２ロボットコントローラ、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。
変形例２－３で梱包資材の上部が除去される様子の一例を示す図である。
変形例２－４で作業台が回転する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［１．第１実施形態］
本開示に係るロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムの実施形態の一例である第１実施形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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