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公開番号2025003066
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103529
出願日2023-06-23
発明の名称ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20241226BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】所定の場所に置かれた状態の不定形物を、安定した状態で支持して搬送する。
【解決手段】ロボット制御システム(1)は、第1ロボット(30)と、第2ロボット(40)と、を含む。第1ロボット制御部(101)は、第1ロボット(30)が、所定の場所に置かれた不定形物(OB)の一部を支持するように、第1ロボット(30)を制御する。第2ロボット制御部(102)は、第2ロボット(40)が、第1ロボット(30)と協働して、不定形物における上記一部とは異なる部分を支持して不定形物(OB)搬送するように、第2ロボット(40)を制御する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
第１ロボットと、
第２ロボットと、
前記第１ロボットが、所定の場所に置かれた不定形物の一部を支持するように、前記第１ロボットを制御する第１ロボット制御部と、
前記第２ロボットが、前記第１ロボットと協働して、前記不定形物における前記一部とは異なる部分を支持して前記不定形物を搬送するように、前記第２ロボットを制御する第２ロボット制御部と、
を有するロボット制御システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第２ロボット制御部は、前記第２ロボットが、前記第１ロボットとの間で前記不定形物を挟み込んで支持するように、前記第２ロボットを制御する第２挟み込み制御部を有する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のロボットは、前記不定形物を吸着する吸着器を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記吸着器は、前記不定形物を吸引する吸引機である、
請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記少なくとも一方のロボットは、前記吸着器の吸着圧を検出する吸着圧検出器を有し、
前記ロボット制御システムは、
前記吸着圧を取得する吸着圧取得部と、
前記吸着圧が閾値以上になるまで、前記吸着器が前記不定形物に向けて前進するように、前記少なくとも一方のロボットを制御する前進制御部と、
を有する請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記第１ロボットは、第１吸着器と、前記第１吸着器の吸着圧である第１吸着圧を検出する第１吸着圧検出器と、を有し、
前記第２ロボットは、第２吸着器と、前記第２吸着器の吸着圧である第２吸着圧を検出する第２吸着圧検出器と、を有し、
前記第１ロボット制御部は、
前記第１吸着圧を取得する第１吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧を取得する第２吸着圧取得部と、
前記第１吸着圧が第１閾値以上になった場合には、前記第１吸着器が移動を停止し、前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になる前に、前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になった場合には、前記第１吸着器の移動速度が遅くなるように、前記第１ロボットを制御する第１速度制御部と、
を有し、
前記第２ロボット制御部は、
前記第１吸着圧を取得する第１吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧を取得する第２吸着圧取得部と、
前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になった場合には、前記第２吸着器が移動を停止し、前記第２吸着圧が前記第２閾値以上になる前に、前記第１吸着圧が前記第１閾値以上になった場合には、前記第２吸着器の移動速度が遅くなるように、前記第２ロボットを制御する第２速度制御部と、
を有する請求項５に記載のロボット制御システム。
【請求項７】
前記第２ロボット制御部は、前記第１ロボットが前記不定形物を支持する位置に基づいて、前記第２ロボットが前記不定形物を支持する位置を決定する位置制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項８】
前記ロボット制御システムは、前記吸着器が前記不定形物に触れてから、前記吸着器による吸着を開始させる開始制御部を有する、
請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項９】
前記ロボット制御システムは、前記不定形物に応じた吸着力となるように、前記吸着器を制御する吸着力制御部を有する、
請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項１０】
前記ロボット制御システムは、前記不定形物の種類を特定する種類特定部を更に有し、
前記吸着力制御部は、前記種類に応じた吸着力となるように、前記吸着器を制御する、
請求項９に記載のロボット制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、基部と、基部に連結され先端にて物体を支持可能な複数の先端アームと、基部に対する先端アームの位置及び姿勢を変更する駆動手段と、前記駆動手段を制御することにより物体の位置及び姿勢を制御する制御手段と、を備えるマニピュレータ装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－０６２７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の目的の１つは、例えば、所定の場所に置かれた状態の不定形物を、安定した状態で支持して搬送することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係るロボット制御システムは、第１ロボットと、第２ロボットと、前記第１ロボットが、所定の場所に置かれた不定形物の一部を支持するように、前記第１ロボットを制御する第１ロボット制御部と、前記第２ロボットが、前記第１ロボットと協働して、前記不定形物における前記一部とは異なる部分を支持して前記不定形物を搬送するように、前記第２ロボットを制御する第２ロボット制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、例えば、所定の場所に置かれた状態の不定形物を、安定した状態で支持して搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第１ロボットコントローラ、第２ロボットコントローラ、第１ロボット、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。
撮影位置の一例を示す図である。
第１ロボット及び第２ロボットの動作の一例を示す図である。
第１ロボット及び第２ロボットの動作の一例を示す図である。
第１ロボット及び第２ロボットの動作の一例を示す図である。
ロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。
第１ロボット及び第２ロボットの移動経路の一例を示す図である。
ロボット制御システムで実行される処理の一例を示す図である。
変形例のロボット制御システムで実現される機能の一例を示す図である。
変形例１におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
重心に応じた第１支持位置及び第２支持位置の一例を示す図である。
第１吸着器及び第２吸着器の各々が不定形物に応じた向きで不定形物ＯＢを吸着する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［１．ロボット制御システムのハードウェア構成］
本開示に係るロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムの実施形態の一例を説明する。図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、第１ロボットコントローラ１０、第２ロボットコントローラ２０、第１ロボット３０、及び第２ロボット４０を含む。
【０００９】
第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０を制御する装置である。第１ロボットコントローラ１０は、電力線又は信号線等のケーブルによって、第１ロボット３０と接続される。第１ロボットコントローラ１０は、産業用ネットワーク又はＬＡＮ等のネットワークによって、第２ロボットコントローラ２０と通信可能に接続される。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。
【００１０】
例えば、ＣＰＵ１１は、少なくとも１つのプロセッサを含む。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット３０に含まれる少なくとも１つのモータに電力を供給するための電力供給部等の他のハードウェアも含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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