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公開番号2025009713
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023200256
出願日2023-11-27
発明の名称ロボットシステム及びロボット制御方法
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250109BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物を汎用的な容器に安定した状態で容器詰めできるようにする。
【解決手段】ロボットシステム1は、トレイ3に収容されたイチゴ5をパック7に移送するロボット9と、パック7が載置され、水平面に対して少なくとも前後方向に傾斜する可動載置台13と、トレイ3およびパック7に関する情報を検出するトレイカメラ21およびパックカメラ23と、ロボット9が保持したイチゴ5を、パック7の傾斜した載置面7aに下側から詰めて載置するようにロボット9を制御する上位制御装置27のロボット制御部41と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１容器に収容された対象物を第２容器に移送するロボットと、
前記第２容器が載置され、水平面に対して少なくとも第１方向に傾斜する載置部と、
前記第１容器および前記第２容器に関する情報を検出する検出器と、
前記ロボットが保持した前記対象物を、前記第２容器の傾斜した載置面に下側から詰めて載置するように前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を有する、ロボットシステム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記ロボットが保持した前記対象物を前記第２容器の前記載置面に載置する際に、載置位置に応じて前記第１方向とは異なる第２方向の傾斜角度を変化させるように、前記載置部の傾斜を制御する傾斜制御部をさらに有する、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットが前記対象物を前記第２容器の前記載置面に載置する際に、前記ロボットが保持した前記対象物と他の物体との接触を検出する接触検出部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記接触検出部により前記接触が検出されたタイミングで、前記対象物を載置する制御を位置制御から力制御に切り替える、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットが保持した前記対象物が所定の基準を満たすか否かを判定する判定部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記判定部により前記対象物が前記所定の基準を満たさないと判定された場合に、前記対象物を前記第１容器および前記第２容器以外の場所に移送するように前記ロボットを制御する、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記検出器は、
前記第１容器に収容された前記対象物の状態を検出し、
前記ロボットシステムは、
前記検出器における前記対象物の検出状態に基づいて前記対象物ごとに推定重量を算出する重量推定部と、
前記ロボットが保持した前記対象物の実重量を測定する重量測定部と、
前記対象物の前記推定重量と前記実重量との差異が所定のしきい値よりも大きいか否かを判定する重量判定部と、をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記重量判定部により前記差異が前記所定のしきい値よりも大きいと判定された場合に、前記対象物を前記第１容器および前記第２容器以外の場所に移送するように前記ロボットを制御する、
請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記対象物が仮載置される仮置き部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記重量判定部により前記差異が前記所定のしきい値よりも大きいと判定された場合に、前記対象物を前記仮置き部に移送するように前記ロボットを制御する、
請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記検出器は、
前記第１容器に収容された前記対象物の状態を検出し、
前記ロボットシステムは、
前記ロボットが保持した前記対象物の状態を検出する状態検出部と、
前記検出器および前記状態検出部の少なくとも一方における前記対象物の検出状態に基づいて、前記対象物の品質を判定する品質判定部と、をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記品質判定部により前記対象物が品質不良と判定された場合に、前記対象物を前記第１容器および前記第２容器以外の場所に移送するように前記ロボットを制御する、
請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記ロボットシステムは、
前記検出器における前記対象物の検出状態に基づいて前記対象物ごとに推定重量を算出する重量推定部と、
前記ロボットが保持した前記対象物の実重量を測定する重量測定部と、
前記対象物の前記推定重量と前記実重量との差異が所定のしきい値よりも大きいか否かを判定する重量判定部と、
前記対象物が仮載置される仮置き部と、
をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記重量判定部により前記差異が前記所定のしきい値よりも大きいと判定され、且つ、前記品質判定部により前記対象物が品質良好と判定された場合に、前記対象物を前記仮置き部に移送するように前記ロボットを制御する、
請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記ロボット制御部は、
前記第１容器に収容された前記対象物よりも前記仮置き部に仮載置された前記対象物を優先的に保持するように前記ロボットを制御する、
請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記検出器は、
前記第１容器に収容された前記対象物の状態を検出し、
前記ロボットシステムは、
前記検出器における前記対象物の検出状態に基づいて、前記第２容器における前記対象物の収容態様を計画する収容計画部をさらに有し、
前記ロボット制御部は、
前記ロボットが前記収容態様の計画に基づいて前記対象物を移送するように前記ロボットを制御する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットシステム及びロボット制御方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、収穫トレイ上に並べられて供給される青果物を、当該青果物にダメージを与えることなく保持して移送し、等階級選別して所定の収納パックに箱詰めする青果物移送装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術の青果物移送装置は、収穫トレイの青果物を、各青果物を斜めにして並べて載置するための凹凸面が形成された専用の収納パックに箱詰めする。この場合、青果物の種類、大きさ、形状などに応じて多種類の収納パックが使用されることになるため、収納パックの設置スペースやコストの増大を招く。このため、対象物を汎用的な容器に安定した状態で容器詰めすることが可能なシステムが要望されていた。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、対象物を汎用的な容器に安定した状態で容器詰めすることが可能なロボットシステム及びロボット制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、第１容器に収容された対象物を第２容器に移送するロボットと、前記第２容器が載置され、水平面に対して少なくとも第１方向に傾斜する載置部と、前記第１容器および前記第２容器に関する情報を検出する検出器と、前記ロボットが保持した前記対象物を、前記第２容器の傾斜した載置面に下側から詰めて載置するように前記ロボットを制御するロボット制御部と、を有する、ロボットシステムが適用される。
【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、第１容器に収容された対象物を第２容器に移送するロボットと、前記第１容器および前記第２容器に関する情報を検出する検出器と、前記検出器により検出された、前記第１容器に収容された前記対象物の検出状態に基づいて、前記第２容器における前記対象物の収容態様を計画する収容計画部と、前記ロボットが保持した前記対象物の状態を検出する状態検出部と、前記検出器および前記状態検出部の少なくとも一方における前記対象物の検出状態に基づいて、前記対象物の品質を判定する品質判定部と、前記収容態様の計画に沿わない前記対象物が仮載置される仮置き部と、前記収容態様の計画に基づいて、前記第１容器に収容された前記対象物の保持から、前記品質判定部における前記品質の判定を経て、前記第２容器に載置するように前記ロボットを制御するロボット制御部と、を有する、ロボットシステムが適用される。
【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、第１容器に収容された対象物を第２容器に移送するロボットを制御するロボット制御方法であって、前記ロボットを、検出器により検出した前記第１容器および前記第２容器に関する情報に基づいて、前記ロボットが保持した前記対象物を、水平面に対して少なくとも第１方向に傾斜する載置部に載置された前記第２容器の傾斜した載置面に下側から詰めて載置するように制御すること、を有する、ロボット制御方法が適用される。
【０００９】
また、本発明の別の観点によれば、第１容器に収容された対象物を第２容器に移送するロボットと、前記第１容器および前記第２容器に関する情報を検出する検出器と、前記検出器により検出された、前記第１容器に収容された前記対象物の検出状態に基づいて、前記第２容器における前記対象物の収容態様を計画する収容計画部と、前記ロボットが保持した前記対象物の状態を検出する状態検出部と、前記検出器および前記状態検出部の少なくとも一方における前記対象物の検出状態に基づいて、前記対象物の品質を判定する品質判定部と、を有するロボットシステムの前記ロボットを制御するロボット制御方法であって、前記収容態様の計画に沿わない前記対象物を仮置き部に仮載置し、前記収容態様の計画に基づいて、前記第１容器に収容された前記対象物の保持から、前記品質判定部における前記品質の判定を経て、前記第２容器に載置するように前記ロボットを制御すること、を有する、ロボット制御方法が適用される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のロボットシステム等によれば、対象物を汎用的な容器に安定した状態で容器詰めすることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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