特許ウォッチ

公開番号2025084631
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198689
出願日2023-11-22
発明の名称ロボット、ロボットの製造方法
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250527BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アームを小型化することができるロボット及びロボットの製造方法を提供する。
【解決手段】ロボット1は、下腕部9と、下腕部9に回転可能に連結された肘部11と、下腕部9に収容され、モータ軸心AxMの周りに回転するモータ軸31を備えたモータ23と、モータ軸31に連結され、モータ軸心AxMの周りに回転する第1ギア33と、第1ギア33と連動してモータ軸心AxMと交差するギア軸心AxGの周りに回転する第2ギア37と、第2ギア37と連動してギア軸心AxGと一致する減速機軸心AxRの周りに回転する入力軸47、及び、肘部11に連結された出力軸51を備え、入力軸47の回転を減速して出力軸51に伝達する減速機27と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、
前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、
前記第１アームに収容され、第１軸心の周りに回転する回転軸を備えたモータと、
前記回転軸に連結され、前記第１軸心の周りに回転する第１ギアと、
前記第１ギアと連動して前記第１軸心と交差する第２軸心の周りに回転する第２ギアと、
前記第２ギアと連動して前記第２軸心の周りに回転する入力軸、及び、前記第２アームに連結された出力軸を備え、前記入力軸の回転を減速して前記出力軸に伝達する減速機と、
を有する、ロボット。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第２ギアを回転可能に支持し、前記モータが連結される筐体をさらに有し、
前記筐体は、
前記第１アームに着脱可能に構成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２ギア及び前記入力軸の一方は、
前記第２軸心に沿って延びる第１凹凸部を外周に備えた軸部を有し、
前記第２ギア及び前記入力軸の前記一方とは異なる他方は、
前記第２軸心に沿って延び前記第１凹凸部と嵌合する第２凹凸部を内周に備え、前記軸部が挿入される穴部を有する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記軸部は、
前記第２ギアと前記入力軸とが連結された状態において、前記第２凹凸部が前記第２軸心の方向に沿って前記軸部の基端側に移動可能なスペースを前記第１凹凸部に有し、
前記穴部は、
前記第２ギアと前記入力軸とが連結された状態において、前記第１凹凸部が前記第２軸心の方向に沿って前記軸部の先端側に移動可能なスペースを前記第２凹凸部に有する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２ギアは、
前記第２軸心に沿って延びる第１中空部を有し、
前記入力軸は、
前記第２軸心に沿って延びる第２中空部を有し、
前記第１中空部と前記第２中空部は、
前記第２ギアと前記入力軸とが連結された状態において、前記第２軸心の方向に連通する、
請求項３又は４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２軸心の方向に連通した前記第１中空部及び前記第２中空部の内部に挿入される筒状部材をさらに有する、
請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記筒状部材は、
前記筐体に着脱可能に構成されている、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１アームは、
前記第１軸心の方向における寸法が、前記筐体の前記第１軸心の方向における寸法と前記筐体に連結された前記モータの前記第１軸心の方向における寸法との合計よりも大きい開口部と、
前記開口部を閉塞するカバーと、を有する、
請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項９】
前記開口部は、
前記第２ギアと前記入力軸とが連結された状態において、前記筐体及び当該筐体に連結された前記モータの全体が前記第２軸心の方向における前記減速機とは反対側に露出されるように設けられている、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
第１アームと、
前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、
を有するロボットの製造方法であって、
前記第１アームに収容されるモータの第１軸心の周りに回転する回転軸に連結され前記第１軸心の周りに回転する第１ギアと連動して回転する第２ギアを、
前記第２ギアと連動して前記第１軸心と交差する第２軸心の周りに回転する入力軸、及び、前記第２アームに連結された出力軸を備え、前記入力軸の回転を減速して前記出力軸に伝達する減速機の前記入力軸に対し、
前記第２ギアと前記入力軸とが前記第２軸心の周りに回転するように連結すること、
を有する、ロボットの製造方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボット及びロボットの製造方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、ロボットの関節構造が記載されている。このロボットの関節構造は、中空の第１部材と第２部材と第１部材と第２部材とを第１軸線回りに相対回転させるアクチュエータとを備え、アクチュエータがモータと減速機と動力伝達機構とを備え、減速機が中空孔と第１軸線回りに支持され、動力伝達機構の動力用の入力部材とを備え、動力伝達機構が第２軸線回りに支持された出力部材を備え、第１動力伝達部と第３軸線回りに支持されたシャフトと出力部材との間で動力を伝達する第２動力伝達部とそれらを収容しモータを支持するハウジングとを備え、ハウジングが中空孔に対して径方向外方にオフセットした位置において第１部材に着脱可能に取付けられ、動力伝達機構と入力部材とを噛み合わせたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－９４６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、第２動力伝達部を収容しモータを支持するハウジングが、減速機の中空孔に対して径方向外方にオフセットした位置に取り付けられる。このため、減速機の第１軸線とモータの第１軸線に対し反対側に位置する端部との距離が大きくなり、第１部材の大型化を招くという課題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、アームを小型化することができるロボット及びロボットの製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、第１アームと、前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、前記第１アームに収容され、第１軸心の周りに回転する回転軸を備えたモータと、前記回転軸に連結され、前記第１軸心の周りに回転する第１ギアと、前記第１ギアと連動して前記第１軸心と交差する第２軸心の周りに回転する第２ギアと、前記第２ギアと連動して前記第２軸心の周りに回転する入力軸、及び、前記第２アームに連結された出力軸を備え、前記入力軸の回転を減速して前記出力軸に伝達する減速機と、を有する、ロボットが適用される。
【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、第１アームと、前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、を有するロボットの製造方法であって、前記第１アームに収容されるモータの第１軸心の周りに回転する回転軸に連結され前記第１軸心の周りに回転する第１ギアと連動して回転する第２ギアを、前記第２ギアと連動して前記第１軸心と交差する第２軸心の周りに回転する入力軸、及び、前記第２アームに連結された出力軸を備え、前記入力軸の回転を減速して前記出力軸に伝達する減速機の前記入力軸に対し、前記第２ギアと前記入力軸とが前記第２軸心の周りに回転するように連結すること、を有する、ロボットの製造方法が適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のロボット等によれば、アームを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るロボットの構成の一例を表す斜視図である。
ロボットの下腕部のカバーを取り外した状態の一例を表す斜視図である。
下腕部と肘部を連結する関節部に設けられたアクチュエータの構成の一例を表す断面図である。
下腕部と肘部を連結する関節部のアクチュエータにおいて減速機からギアユニットを取り外した状態の一例を表す断面図である。
第２ギアと減速機の入力軸との連結部分を拡大した断面図である。
ギアボックスからモータを取り外した状態のギアユニットの構造の一例を表す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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