特許ウォッチ

公開番号2025084630
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198688
出願日2023-11-22
発明の名称ロボット、ロボットの製造方法
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
主分類B25J 17/00 20060101AFI20250527BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アームを小型化する。
【解決手段】ロボット1は、手首部15及びフランジ部17と、手首部15に収容され、モータ軸心AxM1の周りに回転する第1ギア35を備えたモータ23と、第1ギア35の回転に連動してモータ軸心AxM1に平行且つモータ軸心AxM1からずれた減速機軸心AxR1の周りに回転する第2ギア39、及び、フランジ部17に連結された出力軸43を備え、第2ギア39の回転を減速して出力軸43に伝達する減速機25と、モータ23に対してモータ軸心AxM1に垂直な方向に対向するように手首部15に収容され、モータ軸心AxM1及び減速機軸心AxR1に平行且つモータ軸心AxM1及び減速機軸心AxR1からそれぞれずれたブレーキ軸心AxB1の周りに回転し、第2ギア39から離間した位置で第1ギア35に連動して回転する第3ギア51を備え、第1ギア35の回転を制動するブレーキ装置27と、を有する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、
前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、
前記第１アームに収容され、第１軸心の周りに回転する第１ギアを備えた第１モータと、
前記第１ギアの回転に連動して前記第１軸心に平行且つ前記第１軸心からずれた第２軸心の周りに回転する第２ギア、及び、前記第２アームに連結された第１出力軸を備え、前記第２ギアの回転を減速して前記第１出力軸に伝達する第１減速機と、
前記第１モータに対して前記第１軸心に垂直な方向に対向するように前記第１アームに収容され、前記第１軸心及び前記第２軸心に平行且つ前記第１軸心及び前記第２軸心からそれぞれずれた第３軸心の周りに回転し、前記第２ギアから離間した位置で前記第１ギアに連動して回転する第３ギアを備え、前記第１ギアの回転を制動する第１ブレーキ装置と、
を有する、ロボット。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記第１ギアは、
前記第２ギアと連結され、
前記第３ギアは、
前記第２ギアとの間に隙間を有するように設けられる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１モータの前記第１軸心の方向における寸法は、
前記第１ブレーキ装置の前記第３軸心の方向における寸法よりも長い、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１減速機は、
前記第２ギア及び前記第１出力軸に前記第２軸心に沿って延びる第１中空部を有し、
前記第１モータは、
前記第１中空部を前記第２軸心の方向に延長した第１空間の径方向外側に配置された第１筐体を有し、
前記第１ブレーキ装置は、
前記第１空間の径方向外側に配置された第２筐体を有する、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１アームに収容され、前記第１軸心、前記第２軸心、及び前記第３軸心に平行且つ前記第１軸心、前記第２軸心、及び前記第３軸心からそれぞれずれた第４軸心の周りに回転し、前記第３ギアの制動力を前記第１ギアに伝達する少なくとも１つの第４ギアを有する、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第３ギアの歯数は、
前記第１ギアの歯数以下である、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１アームの前記第２アームとは異なる位置に回転可能に連結された第３アームと、
前記第１アームに収容され、第５軸心の周りに回転する第５ギアを備えた第２モータと、
前記第５ギアの回転に連動して前記第５軸心に平行且つ前記第５軸心からずれた、前記第２軸心と交差する第６軸心の周りに回転する第６ギア、及び、前記第３アームに連結された第２出力軸を備え、前記第６ギアの回転を減速して前記第２出力軸に伝達する第２減速機と、
前記第２モータと前記第５軸心に垂直な方向に対向するように前記第１アームに収容され、前記第５軸心及び前記第６軸心に平行且つ前記第５軸心及び前記第６軸心からそれぞれずれた第７軸心の周りに回転し、前記第６ギアから離間した位置で前記第５ギアに連動して回転する第７ギアを備え、前記第５ギアの回転を制動する第２ブレーキ装置と、
をさらに有し、
前記第２減速機は、
前記第６ギア及び前記第２出力軸に前記第６軸心に沿って延びる第２中空部を有し、
前記第２モータは、
前記第２中空部を前記第６軸心の方向に延長した第２空間の径方向外側に配置された第３筐体を有し、
前記第２ブレーキ装置は、
前記第２空間の径方向外側に配置された第４筐体を有し、
前記第１モータ、前記第１ブレーキ装置、前記第２モータ、及び前記第２ブレーキ装置の各々は、前記第１空間と前記第２空間とを接続した折れ曲がった形状の第３空間と干渉しないように配置されている、
請求項４に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１モータの前記第１軸心は、
互いに交差する前記第２軸心と前記第６軸心を含む平面の一方側に配置され、
前記第２モータの前記第５軸心は、
前記平面の他方側に配置される、
請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
第１アームと、
前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、
を有するロボットの製造方法であって、
前記第１アームに収容され、第１軸心の周りに回転する第１ギアを備えた第１モータ、及び、前記第１ギアの回転に連動して前記第１軸心に平行且つ前記第１軸心からずれた第２軸心の周りに回転する第２ギア、及び、前記第２アームに連結された第１出力軸を備え、前記第２ギアの回転を減速して前記第１出力軸に伝達する第１減速機に対し、
第３軸心の周りに回転する第３ギアを備え、前記第１ギアの回転を制動する第１ブレーキ装置を、前記第１モータに対して前記第１軸心に垂直な方向に対向し、前記第３軸心が前記第１軸心及び前記第２軸心に平行且つ前記第１軸心及び前記第２軸心からそれぞれ離間し、且つ、前記第３ギアが前記第２ギアから離間した位置で前記第１ギアに連動して回転するように、組み付けること、
を有する、ロボットの製造方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボット及びロボットの製造方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、ロボットのアームに取り付けられる回転電機が記載されている。この回転電機は、回転体を軸中心に回転させる回転電機本体と、回転体の回転を停止させる制動装置と、回転電機本体及び制動装置を保持する筐体と、を備え、制動装置が回転体の軸からずれた位置に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１３１４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、制動装置が回転体の軸からずれた位置において、回転電機本体から軸方向に突出して設けられている。このため、アームの小型化に関して更なる向上の余地があった。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、アームを小型化することができるロボット及びロボットの製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、第１アームと、前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、前記第１アームに収容され、第１軸心の周りに回転する第１ギアを備えた第１モータと、前記第１ギアの回転に連動して前記第１軸心に平行且つ前記第１軸心からずれた第２軸心の周りに回転する第２ギア、及び、前記第２アームに連結された第１出力軸を備え、前記第２ギアの回転を減速して前記第１出力軸に伝達する第１減速機と、前記第１モータに対して前記第１軸心に垂直な方向に対向するように前記第１アームに収容され、前記第１軸心及び前記第２軸心に平行且つ前記第１軸心及び前記第２軸心からそれぞれずれた第３軸心の周りに回転し、前記第２ギアから離間した位置で前記第１ギアに連動して回転する第３ギアを備え、前記第１ギアの回転を制動する第１ブレーキ装置と、を有する、ロボットが適用される。
【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、第１アームと、前記第１アームに回転可能に連結された第２アームと、を有するロボットの製造方法であって、前記第１アームに収容され、第１軸心の周りに回転する第１ギアを備えた第１モータ、及び、前記第１ギアの回転に連動して前記第１軸心に平行且つ前記第１軸心からずれた第２軸心の周りに回転する第２ギア、及び、前記第２アームに連結された第１出力軸を備え、前記第２ギアの回転を減速して前記第１出力軸に伝達する第１減速機に対し、第３軸心の周りに回転する第３ギアを備え、前記第１ギアの回転を制動する第１ブレーキ装置を、前記第１モータに対して前記第１軸心に垂直な方向に対向し、前記第３軸心が前記第１軸心及び前記第２軸心に平行且つ前記第１軸心及び前記第２軸心からそれぞれ離間し、且つ、前記第３ギアが前記第２ギアから離間した位置で前記第１ギアに連動して回転するように、組み付けること、を有する、ロボットの製造方法が適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のロボット等によれば、アームを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係るロボットの構成の一例を表す斜視図である。
ロボットの手首部のカバーが取り付けられた状態の一例を表す斜視図である。
ロボットの手首部のカバーが取り外された状態の一例を表す斜視図である。
関節部に設けられたアクチュエータの構成の一例を表す断面図である。
図４の矢印Ａ方向から見た場合のアクチュエータの各ギアの配置構成の一例を表す矢視図である。
他の関節部に設けられたアクチュエータの構成の一例を表す断面図である。
図６の矢印Ｂ方向から見た場合のアクチュエータの各ギアの配置構成の一例を表す矢視図である。
図３の矢印Ｃ方向から見た場合のモータとブレーキ装置の配置の一例を概略的に示す概略図である。
図３の矢印Ｄ方向から見た場合のモータとブレーキ装置の配置の一例を概略的に示す概略図である。
図３の矢印Ｅ方向から見た場合のモータとブレーキ装置の配置の一例を概略的に示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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