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公開番号2025067944
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2025020494,2022087041
出願日2025-02-12,2022-05-27
発明の名称搬送ロボットおよびロボットシステム
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250417BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アームの小型化を図ること。
【解決手段】搬送ロボットは、複数のハンドと、複数のハンド駆動モータと、1つのアームとを備える。複数のハンドは、被搬送物を保持可能であり、1つの旋回軸においてそれぞれ旋回する。複数のハンド駆動モータは、旋回軸に沿う向きにおいて、複数のハンドがそれぞれ接続されたモータ軸が旋回軸に対して同心となるように並んで配置され、複数のハンドをそれぞれ直接駆動する。1つのアームは、複数のハンド駆動モータを内蔵する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
被搬送物を保持可能であり、１つの旋回軸においてそれぞれ旋回する複数のハンドと、
前記旋回軸に沿う向きにおいて、前記複数のハンドがそれぞれ接続されたモータ軸が前記旋回軸に対して同心となるように並んで配置され、前記複数のハンドをそれぞれ直接駆動する複数のハンド駆動モータと、
前記複数のハンド駆動モータを内蔵する１つのアームと
を備えることを特徴とする搬送ロボット。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記複数のハンド駆動モータは、
前記モータ軸に沿う向きにおける一方側の面にそれぞれエンコーダを備え、前記エンコーダ同士が対向する姿勢で前記１つのアームに内蔵されること
を特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記１つのアームは、
複数の前記ハンド側において前記モータ軸に沿って分解可能な複数のサブフレームを有し、
前記複数のサブフレームは、
前記複数のハンド駆動モータをそれぞれ１つずつ内蔵すること
を特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記複数のサブフレームは、
それぞれが前記複数のハンド側の前記１つのアームの外形を構成する外面を有すること
を特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット。
【請求項５】
前記エンコーダは、
前記ハンド駆動モータのロータの端面に固定される円板状のディスク部と、
前記ハンド駆動モータのステータまたは前記アームに固定され、前記ディスク部の端面と端面が対向するとともに、前記円板状の前記ディスク部を等分した半円板状の外形に収まる形状の検知部と
を含み、
前記複数のハンド駆動モータは、
それぞれが備える前記エンコーダ同士について、前記ディスク部の端面同士が前記検知部を挟んで対向し、かつ、前記検知部の側面同士が前記モータ軸を挟んで対向する姿勢で、前記１つのアームに内蔵されること
を特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。
【請求項６】
前記ハンド駆動モータは、
ロータに接続され、前記モータ軸に沿って延伸された中空シャフトを含み、いずれかの前記ハンド駆動モータの前記中空シャフトが、他の前記中空シャフトに挿入された姿勢で、前記１つのアームに内蔵されること
を特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項７】
外側の前記中空シャフトが上側の前記ハンドを旋回させ、内側の前記中空シャフトが下側の前記ハンドを旋回させること
を特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
【請求項８】
前記ハンド駆動モータは、
アキシャルギャップ型のモータであること
を特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の搬送ロボット。
【請求項９】
前記ハンド駆動モータは、
前記モータ軸に沿う中空部を有する円板状のステータと、
前記ステータの端面と端面が対向し、前記中空部を有する円板状のロータと、
前記ロータの前記中空部と連通するように前記ロータに接続され、前記モータ軸に沿って延伸された中空シャフトと
を備えることを特徴とする請求項８に記載の搬送ロボット。
【請求項１０】
複数の前記ハンド駆動モータの少なくとも１つは、
前記中空シャフトが当該ハンド駆動モータにおける前記ステータの中空部を貫通して延伸され、
その他の前記ハンド駆動モータの少なくとも１つは、
前記中空シャフトが当該ハンド駆動モータにおける前記ステータから離れる向きに延伸され、
前記ステータから離れる向きに延伸された前記中空シャフトが、前記ステータの中空部を貫通して延伸された前記中空シャフトを貫通する姿勢で、前記１つのアームに内蔵されること
を特徴とする請求項９に記載の搬送ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、搬送ロボットおよびロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、被搬送物を保持するハンドを移動させることで被搬送物を搬送する水平多関節ロボットなどの搬送ロボットが知られている。
【０００３】
また、搬送ロボットのアームを小型化するために、アーム一体型のビルトインモータを採用した搬送ロボットも提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１１３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来技術では、モータと、モータの駆動力をハンドへ伝達するベルトとを、ハンドを支持するアームに内蔵しており、アームの小型化の観点からは改善の余地がある。
【０００６】
実施形態の一態様は、アームの小型化を図ることができる搬送ロボットおよびロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る搬送ロボットは、複数のハンドと、複数のハンド駆動モータと、１つのアームとを備える。複数のハンドは、被搬送物を保持可能であり、１つの旋回軸においてそれぞれ旋回する。複数のハンド駆動モータは、前記旋回軸に沿う向きにおいて、前記複数のハンドがそれぞれ接続されたモータ軸が前記旋回軸に対して同心となるように並んで配置され、前記複数のハンドをそれぞれ直接駆動する。１つのアームは、前記複数のハンド駆動モータを内蔵する。
【０００８】
実施形態の一態様に係るロボットシステムは、上記した搬送ロボットと、制御装置とを備える。制御装置は、前記搬送ロボットの動作を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様によれば、アームの小型化を図ることができる搬送ロボットおよびロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、搬送ロボットの概要を示す模式図である。
図２は、搬送ロボットの斜視図である。
図３は、第１アーム、第２アームおよびハンドの側面模式図である。
図４Ａは、複数のハンド駆動モータを組み合わせた状態の側面模式図である。
図４Ｂは、複数のハンド駆動モータを組み合わせた状態の上面模式図である。
図５Ａは、モータ内蔵のサブフレームを示す側面模式図である。
図５Ｂは、組立後のアームを示す側面模式図である。
図６は、モータを内蔵しないサブフレームを示す斜視模式図である。
図７は、第１モータユニットの分解斜視図である。
図８は、第２モータユニットの分解斜視図である。
図９は、組立後の第２アームの側断面模式図である。
図１０は、ロボットシステムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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