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公開番号2025010554
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-22
出願番号2023103528
出願日2023-06-23
発明の名称ロボット制御システム及び梱包資材の切断方法
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類B65B 69/00 20060101AFI20250115BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ロボットの刃がカッターで梱包資材の側面を周回して切る場合に、カッターの邪魔になることなく、梱包資材を固定する。
【解決手段】ロボット制御システム(1)の固定部(300)は、梱包資材(PM)の底面と接触し、底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する。ロボット(20)は、カッター(22)を保持可能である。ロボット制御部(201)は、ロボット(20)がカッター(22)の刃(220)で梱包資材(PM)の側面を周回して切るように、ロボット(20)を制御する。
【選択図】図20
特許請求の範囲【請求項１】
梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部と、
カッターを保持可能なロボットと、
前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を有するロボット制御システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記固定部は、前記少なくとも一部を吸引する吸引機を有する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記ロボット制御システムは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の側面を周回して切るときに、前記吸引機の吸引力が増大するように、前記吸引機を制御する吸引機制御部を有する、
請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記刃により前記梱包資材に加えられる力とは異なる方向に、前記他のロボットが前記梱包資材を支持することによって、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第１固定制御部と、
を有する請求項１～３の何れかに記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材の上面又は前記少なくとも一部を固定するように、前記他のロボットを制御する第２固定制御部と、
を有する請求項１～３の何れかに記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の切断が完了した後に、前記他のロボットが前記梱包資材の上部又は底部を除去するように、前記他のロボットを制御する除去制御部を有する、
請求項５に記載のロボット制御システム。
【請求項７】
前記第２固定制御部は、前記他のロボットが前記梱包資材の上面を固定するように、前記他のロボットを制御し、
前記除去制御部は、前記梱包資材の切断が完了した後に、前記他のロボットが前記上部を除去するように、前記他のロボットを制御する上部除去制御部を有する、
請求項６に記載のロボット制御システム。
【請求項８】
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材を固定した状態で、前記梱包資材を回転させる回転制御部と、
を有する請求項１～３の何れかに記載のロボット制御システム。
【請求項９】
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記梱包資材の切断箇所を特定する切断箇所特定部と、
前記他のロボットが前記切断箇所に応じた位置で前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第３固定制御部と、
を有する請求項１～３の何れかに記載のロボット制御システム。
【請求項１０】
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材の角を押さえるように、前記他のロボットを制御する第４固定制御部と、
を有する請求項１～３の何れかに記載のロボット制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御システム及び梱包資材の切断方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、加工対象物の表面に沿ってエンドエフェクタを移動させるロボットにおいて、加工対象物のコーナー部に所定値以上の角度変化がある場合に、当該コーナー部の前後にエンドエフェクタが差し掛かると、エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに、エンドエフェクタによる加工対象物への押し付け力を減少させるロボットが記載されている。
【０００３】
例えば、特許文献２には、直方体の収容空間を形成する矩形筒状の箱体内にたばこ原料が充填されたたばこ原料ケースを解放するたばこ原料ケース開放装置であって、たばこ原料ケース開放装置が回転台に載せられたまま回転し、回転台の近傍で回転台の回転軸に向けて前後移動可能に配置された回転鋸刃によって、たばこ原料ケースが切断するたばこ原料ケース開放装置が記載されている。
【０００４】
例えば、特許文献３には、内容物を梱包する梱包資材が支持台に載置され、ロボットが梱包資材を切断して梱包資材の上部を取り除いた後に、梱包資材の残りの部分を回転させることによって内容物を払い出す自動払い出し方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開平８－２５２７８５号公報
特開平７－２６５０３５号公報
特開２００３－０８１２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示の目的の１つは、例えば、ロボットの刃がカッターで梱包資材の側面を周回して切る場合に、カッターの邪魔になることなく、梱包資材を固定することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一側面に係るロボット制御システムは、梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部と、カッターを保持可能なロボットと、前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、例えば、ロボットの刃がカッターで梱包資材の側面を周回して切る場合に、カッターの邪魔になることなく、梱包資材を固定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第１実施形態におけるロボットコントローラ及びロボットが配置された空間の一例を示す図である。
撮影位置の一例を示す図である。
切断箇所の一例を示す図である。
カッターの一例を示す図である。
梱包資材の真上から切断箇所を見た様子の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
第１実施形態で実現される機能の一例を示す図である。
カッターの移動経路の一例を示す図である。
向き制御部の処理の一例を示す図である。
図１４とは別の観点で向き制御部の処理の一例を示す図である。
第１実施形態で実行される処理の一例を示す図である。
第２実施形態におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第２実施形態におけるロボットコントローラ、ロボット、及び固定装置が配置された空間の一例を示す図である。
梱包資材の底面と、固定装置と、の関係の一例を示す図である。
第２実施形態で実現される機能の一例を示す図である。
第２実施形態で実行される処理の一例を示す図である。
第１実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。
第２実施形態に関する変形例におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
第２実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。
第１ロボットコントローラ、第１ロボット、第２ロボットコントローラ、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。
変形例２－３で梱包資材の上部が除去される様子の一例を示す図である。
変形例２－４で作業台が回転する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［１．第１実施形態］
本開示に係るロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムの実施形態の一例である第１実施形態を説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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