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公開番号2025002019
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023101914
出願日2023-06-21
発明の名称画像処理装置、画像処理方法
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類G06T 7/33 20170101AFI20241226BHJP(計算;計数)
要約【課題】被写体の外観の変化に起因する画像間の位置合わせの精度の低下を抑制可能にする特徴点の検出技術を提供すること。
【解決手段】画像における被写体の領域から、該被写体の外観の変化の生じやすさに応じた密度もしくは数で特徴点を検出し、該検出された特徴点に係る情報を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
画像における被写体の領域から、該被写体の外観の変化の生じやすさに応じた密度もしくは数で特徴点を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された特徴点に係る情報を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記検出手段は、前記領域から、前記被写体の外観の変化の生じやすさが低いほどより高い密度で特徴点を検出し、前記被写体の外観の変化の生じやすさが高いほどより低い密度で特徴点を検出する、ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
外観の変化がより生じやすい被写体にはより低い優先度が設定されており、外観の変化がより生じにくい被写体にはより高い優先度が設定されており、
前記検出手段は、より高い優先度の被写体の領域から、より高い密度で特徴点を検出し、より低い優先度の被写体の領域から、より低い密度で特徴点を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記領域から、前記被写体の外観の変化の生じやすさが低いほどより多くの数の特徴点を検出し、前記被写体の外観の変化の生じやすさが高いほどより少ない数の特徴点を検出する、ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
外観の変化がより生じやすい被写体にはより低い優先度が設定されており、外観の変化がより生じにくい被写体にはより高い優先度が設定されており、
前記検出手段は、より高い優先度の被写体の領域から、より多くの数の特徴点を検出し、より低い優先度の被写体の領域から、より少ない数の特徴点を検出する
ことを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記検出手段は、前記画像を複数の領域に分割し、前記被写体を含む領域から、該被写体の外観の変化の生じやすさに応じた密度もしくは数で特徴点を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記検出手段は、前記被写体を含まない領域からは特徴点は検出しないことを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
さらに、
被写体を撮像する撮像手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
さらに、
前記出力手段が出力した情報に係る特徴点に基づいて、前記画像と、前記画像に後続する後続画像と、の位置合わせを行う位置合わせ手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の検出手段が、画像における被写体の領域から、該被写体の外観の変化の生じやすさに応じた密度もしくは数で特徴点を検出する検出工程と、
前記画像処理装置の出力手段が、前記検出工程で検出された特徴点に係る情報を出力する出力工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体の画像からの特徴点の検出技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラにより撮像された撮像画像を用いて画像処理を行う場合、異なる時間に撮像された撮像画像間で同一の被写体の像が一致していることを前提に行う処理が存在する。例えば、撮像画像において背景差分によって前景を抽出する処理では、同一の被写体が一致する画像を利用することで精度良く物体の形状を抽出することができる。また、複数のカメラの関係をカメラキャリブレーションで求め、複数のカメラの撮像画像を合成して合成画像を生成する場合、撮像期間中の個々のカメラのカメラパラメータはキャリブレーションの結果と一致している必要がある。
【０００３】
特許文献１では、画像内の被写体の特徴点を用いて、異なる時間に撮像した画像の高精度な位置合わせを行う方法が開示されている。位置合わせに用いる特徴点は、画像全体をバランスよく補正するため、画像内に散在していることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許４１３６０４４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
位置合わせを行う画像内の被写体の外観が変化したり、日照や照明の変化で被写体の影の形状が変わったりすると、位置合わせに用いる特徴点が失われたり、誤ってマッチングしたりする問題が発生する。外観が変化する被写体が画像内の広い領域を占める場合、一様な分布になるように被写体をとる従来手法では、多くの特徴点がマッチングしなくなり、位置合わせの精度低下につながる、という問題がある。本発明では、被写体の外観の変化に起因する画像間の位置合わせの精度の低下を抑制可能にする特徴点の検出技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一様態は、画像における被写体の領域から、該被写体の外観の変化の生じやすさに応じた密度もしくは数で特徴点を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された特徴点に係る情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、被写体の外観の変化に起因する画像間の位置合わせの精度の低下を抑制可能にする特徴点の検出技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
システムの構成例を示すブロック図。
画像処理装置１００の動作のフローチャート。
（ａ）はリファレンス画像の一例を示す図、（ｂ）は図３（ａ）のリファレンス画像３００を複数のタイルに分割した結果を示す図、（ｃ）は図３（ａ）のリファレンス画像３００に対する被写体の検出結果の一例を示す図。
領域分割部１０２によって生成されるテーブルの構成例を示す図。
（ａ）は被写体ＩＤごとに対応する優先度が登録されているテーブルの一例を示す図、（ｂ）は優先度が設定されたタイルの一例を示す図。
画像処理装置１００に適用可能なコンピュータ装置のハードウェア構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１０】
［第１の実施形態］
先ず、本実施形態に係るシステムの構成例について、図１のブロック図を用いて説明する。図１に示す如く、本実施形態に係るシステムは、撮像部１０７、画像入力部１０６、振動補正部１０８、特徴点設定部１０９、画像処理装置１００、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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