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公開番号2024175869
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023093936
出願日2023-06-07
発明の名称検出装置
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 7/484 20060101AFI20241212BHJP(測定;試験)
要約【課題】消費電力を抑制しつつ、測距可能距離を向上させることが可能な検出装置を提供すること。
【解決手段】検出装置は、複数の検出領域ごとに照射する光の照射強度を切り替え可能な光源を備え、検出領域に光を照射し、検出領域からの反射光を用いて検出領域までの第1の距離情報を取得する第1の測距部と、画像情報を用いて検出領域までの第2の距離情報を取得する第2の測距部と、第2の距離情報に基づいて照射強度を決定する決定部とを有することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の検出領域ごとに照射する光の照射強度を切り替え可能な光源を備え、前記検出領域に光を照射し、前記検出領域からの反射光を用いて前記検出領域までの第１の距離情報を取得する第１の測距部と、
画像情報を用いて前記検出領域までの第２の距離情報を取得する第２の測距部と、
前記第２の距離情報に基づいて前記照射強度を決定する決定部とを有することを特徴とする検出装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記複数の検出領域は、第１の検出領域と前記第１の検出領域より遠方に位置する第２の検出領域を含み、
前記決定部は、前記第１の検出領域に照射する光の照射強度が前記第２の検出領域に照射する光の照射強度よりも弱くなるように前記照射強度を決定することを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記第１の距離情報と前記第２の距離情報とを合成する合成部を更に有し、
前記合成部は、前記第１の距離情報が取得されていない前記検出領域までの距離情報として前記第２の距離情報を使用することを特徴とする請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記複数の検出領域は、前記第２の距離情報が取得された第３の検出領域と前記第２の距離情報が取得されていない第４の検出領域を含み、
前記決定部は、前記第３の検出領域に照射する光の照射強度が前記第４の検出領域に照射する光の照射強度よりも弱くなるように前記照射強度を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項５】
前記第２の測距部は、前記画像情報を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項６】
複数の検出領域ごとに照射する光の照射強度を切り替え可能な光源を備え、前記検出領域に光を照射し、前記検出領域からの反射光を用いて前記検出領域までの第１の距離情報を取得する第１の測距部と、
前記検出領域の画像情報を取得する撮像部と、
前記画像情報に基づいて前記照射強度を決定する決定部とを有することを特徴とする検出装置。
【請求項７】
前記画像情報を用いて特定の検出対象を判定する判定部を更に有し、
前記決定部は、前記特定の検出対象を含む第１の検出領域に照射する光の照射強度が前記特定の検出対象を含まない第２の検出領域に照射する光の照射強度よりも弱くなるように前記照射強度を決定することを特徴とする請求項６に記載の検出装置。
【請求項８】
前記決定部は、複数フレームの前記画像情報を用いて推定される前記特定の検出対象の移動量が所定量より大きい場合、前記第１の検出領域の大きさを広げ、前記移動量が前記所定量より小さい場合、前記第１の検出領域の大きさを維持することを特徴とする請求項７に記載の検出装置。
【請求項９】
前記特定の検出対象は、人体であることを特徴とする請求項７又は８に記載の検出装置。
【請求項１０】
前記特定の検出対象は、頭部であることを特徴とする請求項７又は８に記載の検出装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測距対象に関する情報に基づいて発光素子の発光パラメータを決定することで測距精度を改善する検出装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
レーザー光を照射した検出対象からの反射光を検出することにより、検出対象までの距離を計測するＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）が知られている。特許文献１には、前のフレームで測距できなかった領域のレーザー強度を測距できた領域より強くすることで、システム全体としてのレーザー強度を上げることなく、遠方の検出対象に対する測距精度を改善する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４１７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成では、空のような測距することができない領域のレーザー強度を強めてしまう場合がある。この場合、システム全体のレーザー強度を一定に保つと、測距することができない領域以外の領域のレーザー強度は弱くなり、測距精度や測距可能距離が悪化してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、消費電力を抑制しつつ、測距可能距離を向上させることが可能な検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての検出装置は、複数の検出領域ごとに照射する光の照射強度を切り替え可能な光源を備え、検出領域に光を照射し、検出領域からの反射光を用いて検出領域までの第１の距離情報を取得する第１の測距部と、画像情報を用いて検出領域までの第２の距離情報を取得する第２の測距部と、第２の距離情報に基づいて照射強度を決定する決定部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、消費電力を抑制しつつ、測距可能距離を向上させることが可能な検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例１の検出装置の構成を表すブロック図である。
実施例１の撮像素子の画素部の配置例を示す模式図である。
実施例１の撮像素子の画素部の構造を示す模式図である。
実施例１の発光部を示す模式図である。
実施例１の処理を示すフローチャートである。
実施例１の画像信号の一例を示すイメージ図である。
実施例１の距離マップの一例を示すイメージ図である。
実施例１のレーザー光の照射強度を示すイメージ図である。
実施例１の検出装置が自動車に搭載された様子を示すイメージ図である。
実施例２の検出装置の構成を表すブロック図である。
実施例２の領域判定を行った画像の一例を示すイメージ図である。
実施例２のレーザー光の照射強度の一例を示すイメージ図である。
実施例２のレーザー光の照射強度の一例を示すイメージ図である。
実施例２のレーザー光の照射強度の一例を示すイメージ図である。
実施例２のレーザー光の照射強度の一例を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
【実施例】
【００１０】
本実施例では、撮像素子（撮像部）からの視差画像信号に基づく距離情報を用いて複数の照射領域（検出領域）ごとの発光部の照射強度を決定する例について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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