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公開番号2025001240
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-08
出願番号2023100722
出願日2023-06-20
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社J-QuAD DYNAMICS,株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類B60W 50/029 20120101AFI20241225BHJP(車両一般)
要約【課題】左右のパーキングブレーキのいずれかに異常が発生した場合に、車両が旋回することを抑制する。
【解決手段】制御装置50は、左右のパーキングブレーキ95の各々についての異常の発生を検出することと、それぞれのパーキングブレーキ95に対して駆動指令が出力された状態であり、且ついずれかのパーキングブレーキ95に異常が発生しているという異常条件が満たされている場合に、パーキングブレーキ95に異常が発生している側の車輪の回転を抑制するように車両100を制御することと、を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
左右の車輪のそれぞれに対応して設けられ、駆動することにより前記車輪を回転不能にするパーキングブレーキを有する車両に適用され、
左右の前記パーキングブレーキの各々についての異常の発生を検出することと、
それぞれの前記パーキングブレーキに対して駆動指令が出力された状態であり、且ついずれかの前記パーキングブレーキに異常が発生しているという異常条件が満たされている場合に、前記パーキングブレーキに異常が発生している側の前記車輪の回転を抑制するように、前記車両における前記パーキングブレーキ以外の機器を制御することと、
を行う
車両の制御装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記パーキングブレーキが設けられている前記車輪は後輪であり、
前記車両は、左右の前輪の舵角を変更可能なステアリング装置を有し、
左右のうち、前記パーキングブレーキに異常が発生している側を異常側としたとき、
前記異常側の前記後輪の回転を抑制する制御は、前記パーキングブレーキの異常の発生を検出した時点よりも、左右の前記前輪の舵角を前記異常側に向けて大きくする制御である
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記車両は、左右の前記後輪のそれぞれに対応して設けられた車輪速センサを有し、
左右の前記車輪速センサが検出した車輪速のうちの一方の絶対値が予め定められた規定値以上であり且つ他方の絶対値が前記規定値未満であるという旋回条件が満たされているとともに、前記異常条件が満たされている場合に、前記異常側の前記後輪の回転を抑制する制御を行う
請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
左右の前記車輪速センサが検出した車輪速のうちの一方の絶対値と他方の絶対値との差が大きいほど、左右の前記前輪の舵角の変更量を大きくする
請求項３に記載の車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されている車両は、駐車用のパーキングブレーキを備えている。パーキングブレーキは、左右の後輪のそれぞれに対応して設けられている。パーキングブレーキは、電動式である。乗員が操作スイッチを操作すると、アクチュエータに駆動電力が供給される。すると、アクチュエータは、パーキングブレーキを駆動する。これにより、後輪は回転不能な状態になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－０７６４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような車両が坂路でパーキングブレーキを使用して駐車していて、且つ左右のパーキングブレーキのいずれかが故障していると仮定する。このようにいずれかのパーキングブレーキが故障した場合、パーキングブレーキが正常な側の車輪は回転不能である一方で、パーキングブレーキが故障している側の車輪は回転可能である。この場合、正常なパーキングブレーキによって制動されている車輪を軸として車両が自重により旋回してしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための車両の制御装置は、左右の車輪のそれぞれに対応して設けられ、駆動することにより前記車輪を回転不能にするパーキングブレーキを有する車両に適用され、左右の前記パーキングブレーキの各々についての異常の発生を検出することと、それぞれの前記パーキングブレーキに対して駆動指令が出力された状態であり、且ついずれかの前記パーキングブレーキに異常が発生しているという異常条件が満たされている場合に、前記パーキングブレーキに異常が発生している側の前記車輪の回転を抑制するように、前記車両における前記パーキングブレーキ以外の機器を制御することと、を行う。
【発明の効果】
【０００６】
上記構成では、左右のパーキングブレーキのいずれかに異常が発生した場合において、車両が旋回することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、車両の概略構成図である。
図２は、舵角の説明図である。
図３は、対処処理の処理手順を表したフローチャートである。
図４は、車両が登坂路に位置している様子を表した模式図である。
図５は、車両が旋回する様子を表した模式図である。
図６は、前輪を転舵させた様子を表した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、車両の制御装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。
＜車両の全体構成＞
図１に示すように、車両１００は、当該車両１００の駆動源９０を備えている。車両１００の駆動源９０の一例は、内燃機関である。車両１００の駆動源９０の他の一例は、モータジェネレータである。車両１００の駆動源９０が出力する駆動力は、駆動輪である後輪８２へと伝達される。
【０００９】
車両１００は、４つのサービスブレーキ９２を備えている。サービスブレーキ９２は、前後左右の４つの車輪のそれぞれに対応して設けられている。サービスブレーキ９２は、油圧式である。すなわち、サービスブレーキ９２は、油圧に応じて動作することで、各車輪を制動する。サービスブレーキ９２は、例えばディスクブレーキである。
【００１０】
車両１００は、２つのパーキングブレーキ９５を備えている。パーキングブレーキ９５は、左右の後輪８２のそれぞれに対応して設けられている。パーキングブレーキ９５は、電動式である。パーキングブレーキ９５は、ブレーキシューと、アクチュエータ９６とを備えている。ブレーキシューは、後輪８２と一体回転するブレーキドラムの内側に位置している。アクチュエータ９６は、モータと、減速ギア機構と、を備えている。アクチュエータ９６は、モータの駆動に応じて、ブレーキシューをブレーキドラムに押し付けたり、ブレーキシューをブレーキドラムから遠ざけたりする。ブレーキシューは、ブレーキドラムに押し付けられると後輪８２を回転不能にする。この状態は、パーキングブレーキ９５のオン状態である。一方、ブレーキシューがブレーキドラムから離れると、後輪８２は回転可能になる。この状態は、パーキングブレーキ９５のオフ状態である。
（【００１１】以降は省略されています）

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