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公開番号2025000172
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-07
出願番号2023099876
出願日2023-06-19
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241224BHJP(信号)
要約【課題】横断歩道の手前において、自車両の運転支援をより適切に行う。
【解決手段】運転支援装置100は、自車両Vの前方の横断歩道Cを検出する横断歩道検出部11と、対向車線L2上において、横断歩道Cの手前側に対向車線L2上の障害物を検出する障害物検出エリアAを設定するエリア設定部13と、障害物検出エリアA内の障害物の有無を検出する障害物検出部14と、障害物検出エリアA内に障害物が検出された場合、自車両Vの運転支援を行う運転支援部15と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記自車両の前方の横断歩道を検出する横断歩道検出部と、
自車線に隣接する隣接車線上において、検出された前記横断歩道の手前側に前記隣接車線上の障害物を検出する障害物検出エリアを設定するエリア設定部と、
設定された前記障害物検出エリア内の前記障害物の有無を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出エリア内に前記障害物が検出された場合、前記自車両の乗員への報知、前記自車両の操舵制御、及び減速制御の少なくともいずれかを含む前記運転支援を行う運転支援部と、
を備える、運転支援装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記エリア設定部は、前記障害物検出エリアとして、前記隣接車線の延在方向に沿って他車両の２台分以上の長さのエリアを設定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記隣接車線の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を更に備え、
前記エリア設定部は、
取得された前記渋滞情報に基づいて前記隣接車線が渋滞しているか否かを判定し、
前記隣接車線が渋滞している場合は、渋滞していない場合に比べて、前記障害物検出エリアにおける前記隣接車線の延在方向に沿った長さを長く設定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記エリア設定部は、前記横断歩道までの距離が長いほど、前記障害物検出エリアにおける前記隣接車線の延在方向に沿った長さを長く設定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記エリア設定部は、前記自車両の車速が速いほど、前記障害物検出エリアにおける前記隣接車線の延在方向に沿った長さを長く設定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記障害物検出部は、前記障害物の有無として、前記障害物検出エリア内における予め定められた車速閾値以下の他車両の有無を検出し、
前記運転支援部は、前記障害物検出エリア内に前記車速閾値以下の前記他車両が検出された場合に、前記運転支援を行う、請求項１～５のいずれか一項に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の運転支援装置は、横断歩道を渡ろうとしている歩行者等を検出すると、減速等の運転支援を行っている。例えば、特許文献１には、自車両に搭載されたカメラの撮像画像に加え、外部のカメラの撮像画像も利用して横断歩道近傍の歩行者の有無を判定し、報知等の運転支援を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４８４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車線に隣接する隣接車線に他車両が存在すると、他車両によって死角が生じ、横断歩道を渡ろうとする歩行者等の検出が困難になることがある。また、上記特許文献１には外部のカメラの撮像画像を利用することが記載されているものの、このような外部のカメラの撮像画像を取得することが困難なことがある。
【０００５】
このため、本開示は、横断歩道の手前において、自車両の運転支援をより適切に行うことが可能な運転支援装置について説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る運転支援装置は、［１］「自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記自車両の前方の横断歩道を検出する横断歩道検出部と、自車線に隣接する隣接車線上において、検出された前記横断歩道の手前側に前記隣接車線上の障害物を検出する障害物検出エリアを設定するエリア設定部と、設定された前記障害物検出エリア内の前記障害物の有無を検出する障害物検出部と、前記障害物検出エリア内に前記障害物が検出された場合、前記自車両の乗員への報知、前記自車両の操舵制御、及び減速制御の少なくともいずれかを含む前記運転支援を行う運転支援部と、を備える、運転支援装置。」である。
【０００７】
この運転支援装置は、隣接車線上において横断歩道の手前に設定された障害物検出エリア内に障害物が検出された場合に、運転支援を行う。つまり、運転支援装置は、障害物検出エリア内の障害物によって死角が生じる状況において、横断歩道を横断しようとしている歩行者等が存在する場合に備えて予め運転支援を行う。このように、運転支援装置は、横断歩道の手前において、自車両の運転支援をより適切に行うことができる。
【０００８】
上記の運転支援装置は、［２］「前記エリア設定部は、前記障害物検出エリアとして、前記隣接車線の延在方向に沿って他車両の２台分以上の長さのエリアを設定する、上記［１］に記載の運転支援装置。」であってもよい。例えば、隣接車線上において横断歩道の手前に障害物として複数の他車両が連なっていることがある。この場合、自車両から見て奥側（横断歩道に近い側）の他車両ほど、自車両から見たときにその直前の他車両によって隠れる領域が多くなる。このため、奥側の他車両ほど、他車両として検出することが困難となりやすい。言い換えると、隣接車線上の他車両を検出する場合、自車両に近いほど、他車両として検出しやすくなる。このため、運転支援装置は、他車両を検出する障害物検出エリアとして、他車両の２台分以上の長さのエリアを設定する。これにより、運転支援装置は、例えば、隣接車線上において他車両が連なっており奥側の他車両を検出することが困難な場合であっても、手前側に位置する他車両を検出しやすくなる。このように、運転支援装置は、隣接車線上において横断歩道の手前に位置する障害物（例えば他車両）をより適切に検出することができる。そして、運転支援装置は、検出された障害物に基づいて、運転支援を行うことができる。
【０００９】
上記の運転支援装置は、［３］「前記隣接車線の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部を更に備え、前記エリア設定部は、取得された前記渋滞情報に基づいて前記隣接車線が渋滞しているか否かを判定し、前記隣接車線が渋滞している場合は、渋滞していない場合に比べて、前記障害物検出エリアにおける前記隣接車線の延在方向に沿った長さを長く設定する、上記［１］又は［２］に記載の運転支援装置。」であってもよい。隣接車線に渋滞が発生すると、隣接車線おいて他車両が連なった状況となる。この場合、自車両から見たときに奥側の他車両ほど、その直前の他車両によって隠れる領域が多くなり、検出が困難となりやすい。このため、運転支援装置は、隣接車線に渋滞が発生している場合には、障害物検出エリアの長さを長く設定する。これにより、運転支援装置は、他車両が連なっている場合であっても、隣接車線上において横断歩道の手前に位置する他車両を障害物としてより適切に検出することができる。
【００１０】
上記の運転支援装置は、［４］「前記エリア設定部は、前記横断歩道までの距離が長いほど、前記障害物検出エリアにおける前記隣接車線の延在方向に沿った長さを長く設定する、上記［１］～［３］のいずれか一項に記載の運転支援装置。」であってもよい。ここで、例えば、ノイズの影響等により、自車両から離れた位置の障害物は検出しにくくなることがある。このため、運転支援装置は、横断歩道までの距離が長いほど障害物検出エリアの長さを長く設定することで、隣接車線上において横断歩道の手前に位置する障害物を検出できる可能性を高めることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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