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公開番号2025000167
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-07
出願番号2023099870
出願日2023-06-19
発明の名称ラインの動作を再現する装置、方法及びプログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類G05B 19/418 20060101AFI20241224BHJP(制御;調整)
要約【課題】制御プログラムで参照される変数の数が多い場合でも、仮想空間内で遅延無くラインを再現する。
【解決手段】装置は、制御プログラムを実行することによりラインを制御するように構成された制御装置と通信する通信部と、仮想空間内でラインを再現するための複数のオブジェクトのデータを格納する記憶部と、仮想空間内でラインの動作を再現する制御部とを備える。複数のオブジェクトの少なくとも一部は、制御プログラムに含まれる1つ以上の変数と関連付けられる。制御部は、複数のオブジェクトの中から、1つ以上の変数と関連付けられた1つ以上のオブジェクト1201,1202が選択されたことに基づいて、選択された1つ以上のオブジェクト1201,1202に関連付けられた1つ以上の変数の情報1220を含む要求を生成する。通信部は、制御装置に要求を送信し、制御装置から1つ以上の変数の値を受信する。制御部は、受信した1つ以上の変数の値に基づいて、仮想空間内において1つ以上のオブジェクト1201,1202を動作させる。
【選択図】図12
特許請求の範囲【請求項１】
制御プログラムを実行することによりラインを制御するように構成された制御装置と通信する通信部と、
仮想空間内で前記ラインを再現するための複数のオブジェクトのデータを格納する記憶部と、
前記仮想空間内で前記ラインの動作を再現する制御部とを備え、
前記複数のオブジェクトの少なくとも一部は、前記制御プログラムに含まれる１つ以上の変数と関連付けられ、
前記制御部は、前記複数のオブジェクトの中から、前記１つ以上の変数と関連付けられた１つ以上のオブジェクトが選択されたことに基づいて、選択された前記１つ以上のオブジェクトに関連付けられた前記１つ以上の変数の情報を含む要求を生成し、
前記通信部は、
前記制御装置に前記要求を送信し、
前記制御装置から前記１つ以上の変数の値を受信し、
前記制御部は、受信した前記１つ以上の変数の値に基づいて、前記仮想空間内において前記１つ以上のオブジェクトを動作させる、装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記制御部は、
前記仮想空間内に仮想カメラを設置し、
前記仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトを検出し、
前記要求を生成することは、前記仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトに対応付けられた１つ以上の変数の情報を含む前記要求を生成することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記仮想カメラを移動させる入力操作を受け付け、
前記仮想カメラが移動したことに基づいて、前記仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトを動的に再検出し、
再検出の結果に基づいて前記要求に含める変数の情報を変更する、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記仮想カメラの１つ以上の設置位置の設定操作を受け付け、
前記設定操作に基づいて、前記１つ以上の設置位置の各々における前記仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトを検出し、
前記１つ以上の設置位置ごとに、前記仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトに対応付けられる１つ以上の変数を含むリストを作成し、
前記仮想カメラの設置位置の選択操作を受け付けたことに基づいて、前記要求に含める変数の情報を、選択された設置位置に対応する前記リストに含まれる変数の情報に変更する、請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数のオブジェクトの中から、前記１つ以上の変数と関連付けられた１つ以上のオブジェクトが選択されなかったことに基づいて、前記要求を生成しない、請求項１～４のいずれかに記載の装置。
【請求項６】
選択された前記１つ以上のオブジェクトに関連付けられた前記１つ以上の変数の情報を含む要求を生成することは、
非表示設定のオブジェクトに関連付けられた前記変数の情報を前記要求から除外することと、
透過設定のオブジェクトに関連付けられた前記変数の情報を前記要求から除外することとを含む、請求項１～４のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
現実空間のラインを仮想空間に再現するためのデータを前記ラインの制御装置から取得する方法であって、
前記仮想空間内で前記ラインを再現するための複数のオブジェクトの中から、１つ以上の変数と関連付けられた１つ以上のオブジェクトが選択されたことに基づいて、選択された前記１つ以上のオブジェクトに関連付けられた前記１つ以上の変数の情報を含む要求を生成することと、
前記制御装置に前記要求を送信することと、
前記制御装置から前記１つ以上の変数の値を受信することと、
受信した前記１つ以上の変数の値に基づいて、前記仮想空間内において前記１つ以上のオブジェクトを動作させることとを含む、方法。
【請求項８】
コンピュータにより実行されるプログラムであって、前記プログラムは、
仮想空間内でラインを再現するための複数のオブジェクトの中から、１つ以上の変数と関連付けられた１つ以上のオブジェクトが選択されたことに基づいて、選択された前記１つ以上のオブジェクトに関連付けられた前記１つ以上の変数の情報を含む要求を生成することと、
制御装置に前記要求を送信することと、
前記制御装置から前記１つ以上の変数の値を受信することと、
受信した前記１つ以上の変数の値に基づいて、前記仮想空間内において前記１つ以上のオブジェクトを動作させることとを前記コンピュータに実行させる、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ラインの動作を再現する装置に関し、より特定的には、通信データの選択技術に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、デジタルツインに関する技術が普及してきている。デジタルツインは、現実世界から収集した各種情報を元に、現実世界と同様の環境を仮想空間（３Ｄ（Dimensional）空間）に再現する技術である。デジタルツインは、産業用のライン等の動作を仮想空間で再現するために使用されることがある。産業用のラインにデジタルツインを適用することで、生産現場における製品の製造不良の解析及び製品の製造工程の改善が容易になる。
【０００３】
ライン等の動作を再現する技術に関し、例えば、特開２０２２－０３５３１０号公報（特許文献１）は、「デジタル化された使用される機器の情報を含む設計情報を取得する設計取得部と、前記設計情報に含まれる前記機器に対応する機器諸元を取得する諸元取得部と、前記機器諸元および前記設計情報を互いに関連付けた関連付けデータにする関連付け部とを備え、前記関連付けデータを用いて仮想モデルを生成する」情報処理装置を開示している（［要約］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０３５３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
産業用のラインは、多数の機械及びロボット等の構成を備える。ラインの動作を再現する装置（以下、「再現装置」と呼ぶこともある）は、各構成の動作を再現するために、各構成に紐付く制御プログラムの変数を必要とする。そのため、再現装置は、ラインを制御する制御装置から、変数の値を定期的に取得しなければならない。しかしながら、ラインは、多数の機械及びロボット等を含むことがある。この場合、再現装置は、ラインの動作を再現するために、制御装置から膨大な数の変数の値を取得する必要がある。そのため、再現装置及び制御装置間の通信状態によっては、再現装置による変数の値の受信処理が遅延する可能性がある。その結果、再現装置によるラインの再現処理も遅延し得る。
【０００６】
特許文献１に開示された技術によると、制御プログラムで参照される変数の数が多い場合に、再現装置による変数の値の受信処理が遅延し得る。それにより、仮想モデルの生成処理にも遅延が発生し得る。したがって、制御プログラムで参照される変数の数が多い場合でも、仮想空間内で遅延無くラインを再現するための技術が必要とされている。
【０００７】
本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、制御プログラムで参照される変数の数が多い場合でも、仮想空間内で遅延無くラインを再現する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ある実施の形態に従うと、現実空間のラインを仮想空間に再現するためのデータをラインの制御装置から取得する装置が提供される。装置は、制御プログラムを実行することによりラインを制御するように構成された制御装置と通信する通信部と、仮想空間内でラインを再現するための複数のオブジェクトのデータを格納する記憶部と、仮想空間内でラインの動作を再現する制御部とを備える。複数のオブジェクトの少なくとも一部は、制御プログラムに含まれる１つ以上の変数と関連付けられる。制御部は、複数のオブジェクトの中から、１つ以上の変数と関連付けられた１つ以上のオブジェクトが選択されたことに基づいて、選択された１つ以上のオブジェクトに関連付けられた１つ以上の変数の情報を含む要求を生成する。通信部は、制御装置に要求を送信し、制御装置から１つ以上の変数の値を受信する。制御部は、受信した１つ以上の変数の値に基づいて、仮想空間内において１つ以上のオブジェクトを動作させる。
【０００９】
上記の開示によれば、装置は、仮想空間内でラインを再現するための複数のオブジェクトの中で、選択された１つ以上のオブジェクトに関連付けられた１つ以上の変数の値のみを制御装置に要求し得る。これにより、装置及び制御装置間の通信量は削減され、通信遅延の発生を抑制し得る。その結果、装置は、仮想空間内で現実空間のラインを遅延無く再現し得る。
【００１０】
ある局面において、制御部は、仮想空間内に仮想カメラを設置し、仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトを検出する。要求を生成することは、仮想カメラの撮影範囲に含まれる１つ以上のオブジェクトに対応付けられた１つ以上の変数の情報を含む要求を生成することを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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