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公開番号2025013139
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2024039108,2023115342
出願日2024-03-13,2023-07-13
発明の名称デバイス、プログラム、及びシステム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06F 3/03 20060101AFI20250117BHJP(計算;計数)
要約【課題】本発明の目的の一つは、簡単な機構で物体の硬軟を表現可能なデバイスを提供することである。
【解決手段】本発明の一側面に係るデバイス(1)は、本体部(10)、本体部(10)の一端部(101)に設けられ、硬さを自在に変更可能に構成される関節部(11)、及び関節部(11)の硬さを調節するように構成される調節機構(12)、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
本体部、
前記本体部の一端部に設けられ、硬さを自在に変更可能に構成される関節部、及び
前記関節部の硬さを調節するように構成される調節機構、
を備える、
デバイス。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記関節部は、人工筋肉により構成される、
請求項１に記載のデバイス。
【請求項３】
前記関節部は、流体圧人工筋肉により構成され、
前記調節機構は、前記流体圧人工筋肉内に流体を出し入れすることで、前記流体圧人工筋肉の硬さを調節するように構成される流体シリンダである、
請求項１に記載のデバイス。
【請求項４】
前記流体圧人工筋肉は、マッキベン型人工筋肉である、
請求項３に記載のデバイス。
【請求項５】
前記関節部は、硬さを自在に変更可能にそれぞれ構成される複数の関節材により構成される、
請求項１に記載のデバイス。
【請求項６】
前記複数の関節材は、流体圧人工筋肉及び機能性流体を含む、
請求項５に記載のデバイス。
【請求項７】
外部コンピュータと無線又は有線で接続され、当該外部コンピュータからの指令に応じて、前記調節機構を制御するように構成される制御装置を更に備える、
請求項１から６のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項８】
前記外部コンピュータからの指令は、前記外部コンピュータにおけるインタラクション処理に応じて、前記外部コンピュータから前記制御装置に送信され、
前記調節機構を制御することは、前記指令を受信したことに応じて、前記関節部の硬さが、前記インタラクション処理に対応する硬さになるように前記調節機構を制御することを含む、
請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記インタラクション処理に対応する硬さは、段階的な硬さの変化を指定する動的な硬さを含み、
前記調節機構を制御することは、前記動的な硬さに合わせて、前記関節部の硬さを徐々に変化させるように前記調節機構を制御することを含む、
請求項８に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記インタラクション処理は、ユーザによるタイプの選択を含み、
前記インタラクション処理に対応する硬さは、選択された前記タイプに対応する硬さを含む、
請求項８に記載のデバイス。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、デバイス、プログラム、及びシステムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
人間は、日常的に、ペン等の棒状デバイスを道具として操作している。人間の手の感覚は鋭く、細かな情報を処理することができる。人間は、指先から得られる感覚の変化を知覚することで、道具を巧みに操作することができる。特に、棒状デバイスを巧みに操作することができるのは、棒状デバイスを通して棒状デバイスの向こう側にある物体の感触を間接的に知覚しているからである。したがって、棒状デバイスにより何らかの物体に触れた際の感触を制御することで、疑似的にその物体に対する触覚体験を拡張することができる。
【０００３】
この点に着目して、拡張的な触覚体験を提供する様々なデバイスが提案されている。例えば、非特許文献１では、バイブレータ、衝撃発生器、テクスチャ表示部、及びスピーカを備えたスタイラスペンが提案されている。非特許文献２では、3D Systems社により、ユーザがＰＣ（Personal Computer）上の仮想オブジェクトに触れて操作するための力覚イ
ンタラクションを実現する設置型デバイス（Touch X）が提案されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
Kyung K.-U. and Lee J.-Y., “wUbi-Pen: Windows graphical user interface interacting with haptic feedback stylus”, [online], Proceedings of the ACM SIGGRAPH 2008 New Tech Demos, No. 42, pp.1-4 (2008), [令和５年６月２９日検索], インターネット＜ＵＲＬ：https://history.siggraph.org/wp-content/uploads/2022/01/2008-42-Kyung_wUbi-Pen.pdf＞
3D systems, “Touch X”, [online], [令和５年６月２９日検索], インターネット＜ＵＲＬ：https://www.3dsystems.com/haptics-devices/touch-x＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、鉛筆等の先端の硬い筆記具を使用する場合と筆等の先端の柔らかい筆記具を使用する場合とでは筆記具を操作する際の触覚が相違する。人間は、この触覚の相違を知覚することで、いずれの筆記具も巧みに操作することができる。すなわち、物体の硬さ（硬軟）は、棒状デバイスを操作する上で、重要な役割を果たす。そのため、ユーザの触覚体験を拡張する上で、物体の硬軟を表現可能であることが望ましい。
【０００６】
非特許文献１で提案されるデバイスによれば、振動、衝撃、テクスチャ、及び音をフィードバックすることができる。しかしながら、このデバイスでは、長手方向に延びるハウジングにバイブレータ等の各構成要素が収容されており、このハウジングは、長手方向に直交する方向（左右方向）に分離可能になっているに過ぎない。そのため、非特許文献１で提案されるデバイスでは、物体の硬軟を表現することは困難である。
【０００７】
一方で、非特許文献２で提案されるデバイス（Touch X）によれば、物体の硬軟を表現
することができる。しかしながら、このデバイスは、タレット、ジョイント及びリンクで構成されるリンク機構によりスタイラスを支持することで、物体の硬軟を表現している。そのため、機構が複雑であり、可搬性が低い。なお、本問題点は、棒状以外の形状のデバイスでも生じ得る。
【０００８】
本発明は、一側面では、このような事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、簡単な機構で物体の硬軟を表現可能なデバイス及びそれを利用する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。なお、以下の発明の構成は適宜組み合わせ可能である。
【００１０】
すなわち、本発明の一側面に係るデバイスは、本体部、前記本体部の一端部に設けられ、硬さを自在に変更可能に構成される関節部、及び前記関節部の硬さを調節するように構成される調節機構、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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