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公開番号2024177950
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-24
出願番号2023096394
出願日2023-06-12
発明の名称検査支援装置及び検査支援方法
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人湘洋特許事務所
主分類G01N 21/84 20060101AFI20241217BHJP(測定;試験)
要約【課題】作業者が効率的にワークの検査を行えるようにする。
【解決手段】検査支援装置は、現実空間内に置かれたワークの形状、位置、及び姿勢を示す現実データを取得する現実データ取得部と、前記ワークの設計上の形状を示す設計データ上の検査位置に対して、前記設計データを前記現実データに重ねる変換操作を施すことにより、現実空間における前記ワーク上での検査位置を算出する変換部と、前記ワークを検査するセンサの現実空間での位置を取得するセンサ位置取得部と、現実空間における前記ワーク上での前記検査位置と、前記センサの前記位置との差が許容位置ずれ範囲内に収まる方向を、前記センサを移動させる方向として表示装置に表示させる表示制御部とを有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
現実空間内に置かれたワークの形状、位置、及び姿勢を示す現実データを取得する現実データ取得部と、
前記ワークの設計上の形状を示す設計データ上の検査位置に対して、前記設計データを前記現実データに重ねる変換操作を施すことにより、現実空間における前記ワーク上での検査位置を算出する変換部と、
前記ワークを検査するセンサの現実空間での位置を取得するセンサ位置取得部と、
現実空間における前記ワーク上での前記検査位置と、前記センサの前記位置との差が許容位置ずれ範囲内に収まる方向を、前記センサを移動させる方向として表示装置に表示させる表示制御部と、
を有する検査支援装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記変換部は、前記変換操作により前記設計データ上における検査方向を現実空間における前記ワーク上での検査方向に変換し、
前記センサ位置取得部は、前記センサが向いている方向を取得し、
前記表示制御部は、現実空間における前記ワーク上での前記検査方向と前記センサが向いている前記方向とがなす角度が許容角度範囲内に収まる方向を、前記センサを振る方向として前記表示装置に表示させる、
検査支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記設計データ上の前記検査位置と、当該検査位置における検査結果とを関連つけて記憶部に格納する格納部、
を更に有する検査支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記現実データ取得部は、現実空間における前記ワークの前記形状、前記位置、及び前記姿勢を測定する三次元測定器から前記現実データを取得する、
検査支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記変換部は、前記変換操作として前記設計データに対して回転操作と並進操作とを施し、変換後の前記設計データと前記現実データとの偏差が最小となるような前記変換操作を前記検査位置に対して施す、
検査支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記センサは、画像による欠陥検出センサ、反射スペクトルによる膜厚又は材質計測センサ、及び超音波又は渦電流による内部欠陥検出センサのいずれかである、
検査支援装置。
【請求項７】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記表示制御部は、現実空間における前記ワーク上での前記検査位置と前記センサの前記位置との距離が許容距離範囲内に収まる方向を、前記検査位置に前記センサを近づける方向又は遠ざける方向として前記表示装置に表示させる、
検査支援装置。
【請求項８】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記表示制御部は、現実空間における前記ワーク上での前記検査位置と前記センサの前記位置との差が前記許容位置ずれ範囲内に収まったときに、前記表示装置の表示態様を変化させる、
検査支援装置。
【請求項９】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記表示制御部は、前記設計データ上の位置のうち、前記変換操作が行われた前記設計データと前記現実データとの差が所定値以上の位置を、前記設計データ上の前記検査位置に設定する、
検査支援装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の検査支援装置であって、
前記表示制御部は、前記設計データ上の位置のうち、前記センサによって異常が発見された位置を、前記設計データ上の前記検査位置に設定する、
検査支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査支援装置及び検査支援方法に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
検査用のセンサを備えたロボットがワークに対して自動で検査を行う場合に、ワーク上の目標の位置にセンサを移動させる方法が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１８９００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、よりフレキシブルな検査を行うために、ロボットではなく作業者が、部品等のワークに欠陥があるかを、センサを把持して手作業で検査することがある。ワークの関心箇所をセンサで測定する際、作業者は、センサの位置及び方向を経験に基づき決めるため、適切な測定を効率的に行うことができない。
【０００５】
特許文献１に記載された技術は、ワーク上の目標の位置にロボットを誘導する技術であり、人が手作業で検査をする場合に適用することはできない。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、作業者が効率的にワークの検査を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る検査支援装置は、現実空間内に置かれたワークの形状、位置、及び姿勢を示す現実データを取得する現実データ取得部と、前記ワークの設計上の形状を示す設計データ上の検査位置に対して、前記設計データを前記現実データに重ねる変換操作を施すことにより、現実空間における前記ワーク上での検査位置を算出する変換部と、前記ワークを検査するセンサの現実空間での位置を取得するセンサ位置取得部と、現実空間における前記ワーク上での前記検査位置と、前記センサの前記位置との差が許容位置ずれ範囲内に収まる方向を、前記センサを移動させる方向として表示装置に表示させる表示制御部とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、作業者が効率的にワークの検査を行うことができる。
【００１０】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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