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公開番号2024177736
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-24
出願番号2023096040
出願日2023-06-12
発明の名称車両
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G01S 19/23 20100101AFI20241217BHJP(測定;試験)
要約【課題】スプーフィングを正しく検知できる車両を提供する。
【解決手段】車両11は、複数の測位部と、複数の測位部がそれぞれ出力する位置情報に基づいて自己位置を推定する制御部42と、を備え、複数の測位部は、人工衛星S1から測位信号を受信することによって第1位置情報を出力する第1測位部21と、周辺環境A1から反射光を受ける、又は、周辺環境に設置される磁気マーカーM1から磁気信号を受けることによって第2位置情報を出力する第2測位部22と、を含み、制御部は、第1位置情報に基づいて仮の自己位置である第1仮自己位置を推定し、第2位置情報に基づいて仮の自己位置である第2仮自己位置を推定し、第1仮自己位置と第2仮自己位置との乖離が所定以上である場合に、第1位置情報のスプーフィングを検知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の測位部と、
複数の前記測位部がそれぞれ出力する位置情報に基づいて自己位置を推定する制御部と、を備え、
複数の前記測位部は、
人工衛星から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部と、
周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置される磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する第２測位部と、を含み、
前記制御部は、
前記第１位置情報に基づいて仮の自己位置である第１仮自己位置を推定し、
前記第２位置情報に基づいて仮の自己位置である第２仮自己位置を推定し、
前記第１仮自己位置と前記第２仮自己位置との乖離が所定以上である場合に、前記第１位置情報のスプーフィングを検知する車両。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
複数の前記測位部は、前記周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置された前記磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する第３測位部を含み、
前記制御部は、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて前記第２仮自己位置を推定する請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記第３測位部は、
前記磁気マーカーから磁気信号を受ける磁気センサーを有し、
前記磁気センサーが受ける磁気信号に基づいて前記第３位置情報を出力する請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記第２測位部は、
前記周辺環境にレーザーを照射する発光素子と、
前記周辺環境から反射する前記レーザーを受ける受光センサーと、を有し、
前記レーザーの点群データに基づいて前記第２位置情報を出力する請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、人工衛星から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部と、基地局又は路側機から無線信号を受信することによって第２位置情報を出力する第２測位部とを備える車両が記載されている。車両は、第１位置情報が示す自己位置と、第２位置情報が示す自己位置との乖離が大きい場合に、第１位置情報のスプーフィングを検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１４４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした車両においては、第２測位部が無線信号に基づいて第２位置情報を出力するため、第２位置情報についてもスプーフィングのおそれがある。そのため、第１位置情報のスプーフィングを正しく検知できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する車両は、複数の測位部と、複数の前記測位部がそれぞれ出力する位置情報に基づいて自己位置を推定する制御部と、を備え、複数の前記測位部は、人工衛星から測位信号を受信することによって第１位置情報を出力する第１測位部と、周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置される磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第２位置情報を出力する第２測位部と、を含み、前記制御部は、前記第１位置情報に基づいて仮の自己位置である第１仮自己位置を推定し、前記第２位置情報に基づいて仮の自己位置である第２仮自己位置を推定し、前記第１仮自己位置と前記第２仮自己位置との乖離が所定以上である場合に、前記第１位置情報のスプーフィングを検知する。
【０００６】
上記構成によれば、第２測位部が無線信号に基づいて自己位置を推定する場合と比べて、第２位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。したがって、第１位置情報のスプーフィングを正しく検知できる。
【０００７】
上記車両において、複数の前記測位部は、前記周辺環境から反射光を受ける、又は、前記周辺環境に設置された前記磁気マーカーから磁気信号を受けることによって第３位置情報を出力する第３測位部を含み、前記制御部は、前記第２位置情報及び前記第３位置情報に基づいて前記第２仮自己位置を推定してもよい。上記構成によれば、第１位置情報についてスプーフィングの検知精度が向上する。
【０００８】
上記車両において、前記第３測位部は、前記磁気マーカーから磁気信号を受ける磁気センサーを有し、前記磁気センサーが受ける磁気信号に基づいて前記第３位置情報を出力してもよい。上記構成によれば、第３位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。特に、磁気信号による通信は、近距離通信であるため、スプーフィングのおそれが小さい。
【０００９】
上記車両において、前記第２測位部は、前記周辺環境にレーザーを照射する発光素子と、前記周辺環境から反射する前記レーザーを受ける受光センサーと、を有し、前記レーザーの点群データに基づいて前記第２位置情報を出力してもよい。上記構成によれば、第２位置情報についてスプーフィングのおそれが低減される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、第１位置情報のスプーフィングを精度よく検知できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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