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公開番号2024170580
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-10
出願番号2024154381
出願日2024-09-07
発明の名称道または交差点を表現するアルゴリズム
出願人個人
代理人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20241203BHJP(測定;試験)
要約【課題】自動運転車が交差点形状や交差点上のシンボルを適切に認識できるようにするための交差点表現アルゴリズムを提供する。
【解決手段】縦横高さ25cmの立方体を交差点の基準点(はしごの道路標示の終端のふみさん)から転がしていき、できあがる閉ループを交差点形状とし、その場でくるくると立方体が何回転かすることでシンボルの存在を表現するアルゴリズムを利用する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズムであって、
前記アルゴリズムとは、
交差点のような前記閉ループは輪郭線、道のような厚みのある前記一本線は中心線、の１点から、回転と前進の連続した１ｂｉｔ情報で表現していき、終端または最初の１点または特定のシンボルまで表現するという特徴と、
連続して回転させた場合に、回転量が一定ではないという特徴と、
連続して回転することで、元の方向に戻ることを利用して、前記線または前記閉ループ上のシンボルを表現するという特徴と、
を有する、１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズム。
続きを表示（約 160 文字）【請求項２】
前記回転量が、回転１回目は９０度、回転２回目が１８０度、であることを特徴とする、請求項１に示す１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズム。
【請求項３】
1回の前記前進の量が２５ｃｍであることを特徴とする請求項２に示す１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は自動バレー駐車、自動運転に応用可能な、道または交差点の形状と、道または交差点に置かれたシンボルの有無を表現するアルゴリズムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
紫外線反射剤を含む塗料で描かれたはしごの道路標示(特許文献12)を用いて交差点同士を繋ぐことで、交差点以外は紫外線ライントレースカーでの自動運転ができるようになった。
紫外線反射材のラインは透明にすることが可能で、透明にすることで、従来の自動運転車の認識システムと共存できる。
透明な紫外線反射塗料は値段が不明だが販売されている。
はしごの道路標示のふみさんに交差点情報を格納し、ふみさんに記したマークを交差点形状の基準点とすることができる。
従来の交差点形状表現方法としては、マトリクスを用意して、全てのマスに０か１の数字を入れることが考えられる。０は何もない事を表現し、１は線があることを表現し、横断歩道などのシンボルを表現する場合は２や３等を入れていく。
75x75マスでそれぞれのマスで2bitの情報を表現する場合、75x75x2=11250bit必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特願2022-195491
特願2023-91455
特願2023-91456
特願2023-130625
特願2023-151777
特願2023-208096
意願2023-025713
意願2023-025714
意願2023-026595
特願2024-008905
特願2024-078245
特願2024-087548
特願2024-135157
特願2024-137933
【非特許文献】
【０００４】
国土技術政策総合研究所 6.2 RFIDタグの検証実験
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
非特許文献１より、RFIDを道路に埋め込む方式の自動運転車は、アクティブタグでも120km/h程度でしか走行することができないという資料がある。RFIDを使用して交差点形状や信号機の情報を自動運転車に伝える場合、伝える情報はなるべく少ない方が良い。なぜなら、伝える情報が少ない場合は、念のために複数回確認したり、情報が欠けていても読み取れるようにすることができるためである。
圧縮以外の方法で、交差点形状や交差点に設置された横断歩道といったシンボルを表現するアルゴリズムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズムであって、
前記アルゴリズムとは、
交差点のような前記閉ループは輪郭線、道のような厚みのある前記一本線は中心線、の１点から、回転と前進の連続した１ｂｉｔ情報で表現していき、終端または最初の１点または特定のシンボルまで表現するという特徴と、
連続して回転させた場合に、回転量が一定ではないという特徴と、
連続して回転することで、元の方向に戻ることを利用して、前記線または前記閉ループ上のシンボルを表現するという特徴と、
を有する、１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズム。
を利用する。
【０００７】
また、
前記回転量が、回転１回目は９０度、回転２回目が１８０度、であることを特徴とする、請求項１に示す１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズム。
を利用する。
【０００８】
また、
1回の前記前進の量が２５ｃｍであることを特徴とする請求項２に示す１点から見た一本線または閉ループを表現するアルゴリズム。
を利用する。
【０００９】
シンボルとは、横断歩道の四隅の位置など、自動運転する上で知っておいた方が良い交差点上の物体等の事である。物体だけでなく、このシンボルがある時は「高さ方向に25cm上昇する。」といった意味のシンボルも考えられる。
【００１０】
1回の前記前進の量が２５ｃｍの理由は、道路が２５ｃｍ単位で幅が変わるためである。
（【００１１】以降は省略されています）

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