特許ウォッチ

公開番号2024173258
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023091569
出願日2023-06-02
発明の名称信号機認識装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20241205BHJP(信号)
要約【課題】矢印灯火器の点灯を効率良く探索することができる信号機認識装置を提供する。
【解決手段】画像認識_ECU13は、自車両Mの前方をカラー撮像した画像上において信号機本体による灯火領域を検出することにより、信号機本体の点灯中の灯火器を検出し、点灯中の灯火器に対して水平方向及び垂直方向に連なる画像上の複数の位置であって、且つ、灯火領域の灯火色に応じた特定の位置に、点灯中の灯火器と同寸法の灯火器探索領域をそれぞれ設定し、灯火器探索領域の縁辺部及び中心部における輝度を灯火器探索領域毎に評価し、信号機本体に配列された消灯中の灯火器を検出し、点灯中の灯火器及び消灯中の灯火器の配置に基づいて信号機本体の縦横配置を判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方の走行環境をカラー撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像した画像上において、信号機本体による灯火領域を検出する灯火領域検出手段と、
前記信号機本体に配列された複数の灯火器のうちの点灯中の前記灯火器を、前記灯火領域に基づいて検出する第１の灯火器検出手段と、
前記点灯中の灯火器の水平方向及び垂直方向において前記点灯中の灯火器に連なる前記画像上の複数の位置であって、且つ、前記灯火領域の灯火色に応じた特定の位置に、前記灯火器と同寸法をなす探索領域をそれぞれ設定する第１の探索領域設定手段と、
前記探索領域の縁辺部における輝度及び前記探索領域の中心部における輝度を前記探索領域毎に評価し、前記信号機本体に配列された消灯中の前記灯火器を検出する第２の灯火器検出手段と、
前記点灯中の灯火器及び前記消灯中の灯火器の配置に基づいて、前記信号機本体が横型配置されているか或いは縦型配置されているかを判定する縦横判定手段と、を備えたことを特徴とする信号機認識装置。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
さらに、前記信号機本体の配置に応じて、前記信号機本体に付属する矢印灯火器の探索領域を設定する第２の探索領域設定手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の信号機認識装置。
【請求項３】
前記縦横判定手段は、複数フレームの前記画像上において検出された前記消灯中の灯火器の配置に基づいて、前記信号機本体が横型配置されているか或いは縦型配置されているかを判定することを特徴とする請求項１に記載の信号機認識装置。
【請求項４】
自車両の前方の走行環境をカラー撮像するカメラと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記撮像手段によって撮像した画像上において、信号機本体による灯火領域を検出し、
前記信号機本体に配列された複数の灯火器のうちの点灯中の前記灯火器を、前記灯火領域に基づいて検出し、
前記点灯中の灯火器の水平方向及び垂直方向において前記点灯中の灯火器に連なる前記画像上の複数の位置であって、且つ、前記灯火領域の灯火色に応じた特定の位置に、前記灯火器と同寸法をなす探索領域をそれぞれ設定し、
前記探索領域の縁辺部における輝度及び前記探索領域の中心部における輝度を前記探索領域毎に評価し、前記信号機本体に配列された消灯中の前記灯火器を検出し、
前記点灯中の灯火器及び前記消灯中の灯火器の配置に基づいて、前記信号機本体が横型配置されているか或いは縦型配置されているかを判定することを特徴とする信号機認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行環境を撮像した画像情報に基づいて信号機の認識を行う信号機認識装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の多くの車両は、運転支援装置を搭載している。運転支援装置は、基本的には、追従車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）機能と、車線中央維持（ＡＬＫＣ：Active Lane Keep Centering）制御機能等と、を備えることによって運転支援制御を実現する。このような運転支援制御により、運転支援装置は、ドライバの運転操作に対する負担の軽減、及び、走行時における安全性の向上等を実現する。
【０００３】
また、運転支援装置においては、更なる利便性の向上等を目的とした様々な技術が提案されている。例えば、自車両の前方領域を撮像した画像データに基づいて信号機を認識し、認識した信号機の点灯状態に応じて、交差点等の通過時における自車両の自動停止及び自動発進等を行う技術が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、画像データに基づいて信号機を認識するための信号機認識装置が開示されている。この信号機認識装置は、標準の信号機外形を示すテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行う。これにより、信号機認識装置は、信号機領域を設定する。また、信号機認識装置は、信号機領域において、輝度値が判定輝度値以上となる領域を灯火領域として抽出する。そして、複数の灯火領域が存在する場合、信号機認識装置は、灯火領域毎に、飽和領域の有無、及び、灯火領域の外縁形状または飽和領域の外縁形状を判定する。これらの判定により、信号機認識装置は、三灯式の信号機本体及び矢印灯火器の灯火（点灯）を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１０８５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術のように、テンプレートマッチングによって信号機領域を設定するためには、信号機の外形を示すエッジが、画像上に写し出されている必要がある。従って、特許文献１に開示された技術では、自車両から遠方に存在する信号機等のように、画像上におけるエッジが不鮮明な信号機については、信号機領域を設定することが困難となる。このため、特許文献１の技術では、信号機本体の点灯が認識されている場合にも、矢印灯火器等の探索領域を絞り込むことが困難となる虞がある。
【０００７】
本発明は、矢印灯火器の点灯を効率良く探索することができる信号機認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様による信号機認識装置は、自車両の前方の走行環境をカラー撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像した画像上において、信号機本体による灯火領域を検出する灯火領域検出手段と、前記信号機本体に配列された複数の灯火器のうちの点灯中の前記灯火器を、前記灯火領域に基づいて検出する第１の灯火器検出手段と、前記点灯中の灯火器の水平方向及び垂直方向において前記点灯中の灯火器に連なる前記画像上の複数の位置であって、且つ、前記灯火領域の灯火色に応じた特定の位置に、前記灯火器と同寸法をなす探索領域をそれぞれ設定する第１の探索領域設定手段と、前記探索領域の縁辺部における輝度及び前記探索領域の中心部における輝度を前記探索領域毎に評価し、前記信号機本体に配列された消灯中の前記灯火器を検出する第２の灯火器検出手段と、前記点灯中の灯火器及び前記消灯中の灯火器の配置に基づいて、前記信号機本体が横型配置されているか或いは縦型配置されているかを判定する縦横判定手段と、を備えたものである。
【０００９】
また、本発明の他態様による信号機認識装置は、自車両の前方の走行環境をカラー撮像するカメラと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記撮像手段によって撮像した画像上において、信号機本体による灯火領域を検出し、前記信号機本体に配列された複数の灯火器のうちの点灯中の前記灯火器を、前記灯火領域に基づいて検出し、前記点灯中の灯火器の水平方向及び垂直方向において前記点灯中の灯火器に連なる前記画像上の複数の位置であって、且つ、前記灯火領域の灯火色に応じた特定の位置に、前記灯火器と同寸法をなす探索領域をそれぞれ設定し、前記探索領域の縁辺部における輝度及び前記探索領域の中心部における輝度を前記探索領域毎に評価し、前記信号機本体に配列された消灯中の前記灯火器を検出し、前記点灯中の灯火器及び前記消灯中の灯火器の配置に基づいて、前記信号機本体が横型配置されているか或いは縦型配置されているかを判定するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の信号機認識装置によれば、矢印灯火器の点灯を効率良く探索することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許