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公開番号2024172490
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023090246
出願日2023-05-31
発明の名称可搬型端末
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20241205BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成する。
【解決手段】教示プログラム生成装置は、ロボット及びその周辺の情報に基づいて、所定の動作をロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置であって、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部111と、上述の情報を基に、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために移動する軌道を生成する教示プログラム作成部112とを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット及びその周辺の情報に基づいて、所定の動作をロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置であって、
前記ロボットが干渉を回避しながら前記所定の動作をするために用いられる情報を、前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、
前記情報を基に、前記ロボットが干渉を回避しながら前記所定の動作をするために移動する軌道を生成する教示プログラム作成部と、
を備える教示プログラム生成装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報を含む、教示プログラム生成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットが前記所定の動作を開始するときの前記ロボットの姿勢又は位置の情報を含む、教示プログラム生成装置。
【請求項４】
請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報を含む、教示プログラム生成装置。
【請求項５】
請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報と、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含み、
前記教示プログラム生成装置は、
複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、前記ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、
前記ロボットの種別に対応する前記ロボットの３次元モデルと、前記ツールの種別に対応する前記ツールの３次元モデルとを前記記憶部から読み出し、読み出した前記ロボットの３次元モデルと前記ツールの３次元モデルとを表示する表示部と、
を備える、教示プログラム生成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示プログラム生成装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
ファクトリーオートメーションの分野では、ロボットに実行させるための一定の動作内容を記述するプログラムを予め作成する処理が行われており、このような処理は、ティーチングと呼ばれている。ロボットはティーチングにより予め作成されたプログラムに従って動作し、一定の動作を繰り返し実行する。このようなティーチングとして、例えば、特許文献１には、ロボットが障害物を回避しながら動作するための軌道を生成する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６５９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のティーチングでは、ツールが取り付けられたロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成するための情報として、ロボットに取り付けられているツールの情報（例えば、ツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報）が用いられていないため、ロボットに取り付けられるツールが交換された場合に、ツール毎に異なるツールの形状、大きさ、又は慣性などを考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができなかった。
【０００５】
また、従来のティーチングでは、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成するための情報として、ロボットが所定の動作を開始するときのロボットの初期姿勢又は初期位置の正確な情報が用いられていないため、ロボットの初期姿勢又は初期位置の正確な情報を考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができなかった。
【０００６】
また、ロボット及びその周辺の環境に存在する物体の画像を撮影するとともに、ロボット及びその周辺の環境に存在する物体までの距離を計測し、撮影された画像及び計測された距離に基づいて、ロボット及びその周辺の環境に存在する物体の相対的な位置関係を計算し、その計算結果に基づいて、ロボットの動作を教示するための教示プログラムを作成する従来の方法では、作業者が初期設定値（例えば、ロボットが動作を開始するときの初期位置又は初期姿勢、或いはロボットに取り付けられているツールの種別など）を入力する必要があった。このため、所定の動作をロボットに教示する教示プログラムの作成を開始する時点で、ロボットの位置又は姿勢が変化していたり、或いはツールが交換されたりしている場合には、作業者が入力する初期設定値は、正確な情報とは限らないという課題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、このような課題を解決し、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の課題を解決するため、本発明に関わる教示プログラム生成装置は、ロボット及びその周辺の情報に基づいて、所定の動作をロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置であって、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、上述の情報を基に、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために移動する軌道を生成する教示プログラム作成部とを備える。ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報をロボット制御装置から取得することにより、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することができる。なお、ロボット及びその周辺の情報は、例えば、ロボット及びその周辺を撮影した画像でもよく、或いはロボット及びその周辺の点群データでもよい。
【０００９】
ここで、ロボット制御装置から取得する情報は、例えば、ロボットに交換可能に取り付けられたツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報を含むものでもよい。これにより、ロボットに取り付けられるツールが交換された場合に、ツール毎に異なるツールの形状、大きさ、又は慣性などを考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができる。
【００１０】
また、ロボット制御装置から取得する情報は、例えば、ロボットが所定の動作を開始するときのロボットの姿勢又は位置の情報を含むものでもよい。これにより、ロボットが所定の動作を開始するときのロボットの初期姿勢又は初期位置の正確な情報を考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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