特許ウォッチ

公開番号2024162001
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023077118
出願日2023-05-09
発明の名称位置姿勢取得装置、及びプローブ
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20241114BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】操作者がプローブを手で移動させる際の手ぶれの影響を低減することができる位置姿勢取得装置を提供する。
【解決手段】位置姿勢取得装置3は、操作者によって移動されるプローブ7の撮影画像を取得する撮影画像取得部31と、撮影画像を用いて、プローブ7の位置及び姿勢を取得する位置姿勢取得部33と、位置姿勢取得部33によって取得されたプローブ7の位置について、操作者の手ぶれの影響を低減するための補正処理を行う位置補正部35と、位置姿勢取得部33によって取得されたプローブ7の姿勢について、操作者の手ぶれの影響を低減するための補正処理を行う姿勢補正部36とを備える。このようにして、プローブ7の位置及び姿勢のそれぞれについて補正処理を行うことによって、プローブを移動させる操作者の手ぶれの影響を低減することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作者によって移動されるプローブの撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像を用いて、前記プローブの位置及び姿勢を取得する位置姿勢取得部と、
前記位置姿勢取得部によって取得された前記プローブの位置について、前記操作者の手ぶれの影響を低減するための補正処理を行う位置補正部と、を備えた位置姿勢取得装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記位置補正部によって行われる補正処理は、前記プローブの移動に応じて取得された複数の位置に関する移動平均による平滑化である、請求項１記載の位置姿勢取得装置。
【請求項３】
前記位置姿勢取得部によって取得された前記プローブの姿勢について、前記操作者の手ぶれの影響を低減するための補正処理を行う姿勢補正部をさらに備えた、請求項１記載の位置姿勢取得装置。
【請求項４】
前記姿勢補正部によって行われる補正処理は、前記プローブの移動に応じて取得された複数の姿勢に関する平均化である、請求項３記載の位置姿勢取得装置。
【請求項５】
前記プローブの端部が対象物に接触しているかどうかを示す接触状態信号を受け付ける受付部をさらに備え、
前記位置補正部は、前記接触状態信号によって前記プローブの端部が対象物に接触していることが示される際の前記プローブの位置について前記補正処理を行う、請求項１から請求項４のいずれか記載の位置姿勢取得装置。
【請求項６】
操作者によって移動されるプローブであり、当該プローブの撮影画像を用いた位置及び姿勢の取得が行われるプローブであって、
プローブ本体と、
前記プローブ本体の端部に設けられた、対象物との接触の有無を検知するためのセンサと、
前記センサによって接触が検知されていない場合にアラートを出力する出力部と、を備えたプローブ。
【請求項７】
操作者によって移動されるプローブであり、当該プローブの撮影画像を用いた位置及び姿勢の取得が行われるプローブであって、
プローブ本体と、
前記プローブ本体の端部に設けられた、対象物との接触の有無を検知するためのセンサと、
前記センサによる検知結果に応じて、前記プローブの端部が対象物に接触しているかどうかを示す接触状態信号を送信する送信部と、を備えたプローブ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、プローブの位置及び姿勢を取得するための位置姿勢取得装置等に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ロボットの教示は、溶接ロボットの手先に装着されている溶接トーチを移動させることによって行われていた。なお、溶接ロボットを用いるのではなく、操作者によって移動されるプローブなどの位置や姿勢を取得することによる溶接ロボットの教示も行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１９４７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
操作者がプローブを手で持って移動させる場合には、所望の姿勢のプローブを所望の位置に容易に移動させることができるという利便性はあるが、その移動時に手ぶれが生じることがあり、教示された位置について、その手ぶれの影響によって誤差が生じる可能性があった。また、その手ぶれの結果として、教示データの品質が安定しなくなるという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、プローブの位置を取得する際に、プローブを移動させる操作者の手ぶれの影響を低減することができる位置姿勢取得装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による位置姿勢取得装置は、操作者によって移動されるプローブの撮影画像を取得する撮影画像取得部と、撮影画像を用いて、プローブの位置及び姿勢を取得する位置姿勢取得部と、位置姿勢取得部によって取得されたプローブの位置について、操作者の手ぶれの影響を低減するための補正処理を行う位置補正部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による位置姿勢取得装置等によれば、プローブの位置を取得する際に、プローブを移動させる操作者の手ぶれの影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による情報処理システムの構成を示す模式図
同実施の形態による位置姿勢取得装置の動作を示すフローチャート
同実施の形態におけるプローブの他の一例を示す斜視図
同実施の形態におけるプローブの構成の一例を示す機能ブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による位置姿勢取得装置、及びプローブについて、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による位置姿勢取得装置は、プローブの撮影画像を用いて取得された位置及び姿勢について、プローブを移動させる操作者の手ぶれの影響を低減するための補正処理を行うものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態による情報処理システム１００の構成を示す模式図である。本実施の形態による情報処理システム１００は、ロボット１と、プローブ７を撮影するためのカメラ２と、カメラ２によって撮影された撮影画像を用いてプローブ７の位置及び姿勢を取得する位置姿勢取得装置３と、プローブ７とを備える。カメラ２は、一例として、ロボット１に装着されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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