特許ウォッチ

公開番号2024168551
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023085334
出願日2023-05-24
発明の名称端末装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20241128BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業者の操作に応じて産業用ロボットがどのような姿勢に変化するのかを視認可能な端末装置を提供する。
【解決手段】端末装置1は、産業用ロボットの動作を教示可能な端末装置1であって、産業用ロボットを手動で操作する際に、産業用ロボットの動作を前進させるための第1ボタン及び産業用ロボットの動作を後退させるための第2ボタンを含む操作パネルを表示させる制御部11を、備え、制御部11は、第1ボタン又は第2ボタンが押下された場合に、押下されたことにより動作する産業用ロボットの姿勢を所定の表示領域に表示させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
産業用ロボットの動作を教示可能な端末装置であって、
前記産業用ロボットを手動で操作する際に、前記産業用ロボットの動作を前進させるための第１ボタン及び前記産業用ロボットの動作を後退させるための第２ボタンを含む操作パネルを表示させる制御部を、備え、
前記制御部は、前記第１ボタン又は前記第２ボタンが押下された場合に、押下されたことにより動作する前記産業用ロボットの姿勢を所定の表示領域に表示させる、
端末装置。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記所定の表示領域は、押下された前記第１ボタン又は前記第２ボタンの表示領域である、
請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１ボタン又は前記第２ボタンが押下された場合に、前記所定の表示領域を拡大し、拡大した表示領域に前記産業用ロボットの姿勢を表示させる、
請求項１記載の端末装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１ボタン又は前記第２ボタンが押下されることにより動作する前記産業用ロボットの動作の進行状況を識別可能に表示させる、
請求項１記載の端末装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記所定の表示領域の背景を段階的に変更する、又は前記産業用ロボットの動きをアニメーション表示させることにより、前記進行状況を識別可能に表示させる、
請求項４記載の端末装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットの動作を教示可能な端末装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、ロボットの動作を教示する際に、教示用の操作盤を有するティーチペンダントが用いられている。下記特許文献１には、ロボットを動作させるロボットプログラムに基づいて生成された教示点や経路を含む表示データ及びロボットの形状データをグラフィック表示させるロボット教示操作盤が開示されている。このロボット教示操作盤は、ロボットを手動で操作するためのジョグボタンを作業者が押下すると、ロボットが実際に動作する前に、押下されたジョグボタンに対応するロボットの動作方向を表す矢印を、ロボットを表示しているグラフィック表示画面上に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４０１４６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ロボットの動作を教示する際に、ロボットの動作方向を表す矢印を表示するだけでは、実際にロボットがどのような姿勢に変化するのかを作業者が直感的に理解することは難しい。
【０００５】
そこで、本発明は、作業者の操作に応じて産業用ロボットがどのような姿勢に変化するのかを視認可能な端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る端末装置は、産業用ロボットの動作を教示可能な端末装置であって、産業用ロボットを手動で操作する際に、産業用ロボットの動作を前進させるための第１ボタン及び産業用ロボットの動作を後退させるための第２ボタンを含む操作パネルを表示させる制御部を、備え、制御部は、第１ボタン又は第２ボタンが押下された場合に、押下されたことにより動作する産業用ロボットの姿勢を所定の表示領域に表示させる。
【０００７】
この態様によれば、産業用ロボットの動作を前進させるための第１ボタン又は産業用ロボットの動作を後退させるための第２ボタンが押下されたときに、その押下により動作する産業用ロボットの姿勢を所定の表示領域に表示させることができる。それゆえ、作業者は、ボタンを操作したときに、その操作により変化する産業用ロボットの姿勢を容易に把握することが可能となる。
【０００８】
上記態様において、所定の表示領域は、押下された第１ボタン又は第２ボタンの表示領域であってもよい。
【０００９】
この態様によれば、作業者は、ボタンを操作したときに、操作したボタンを目視することで、操作により変化する産業用ロボットの姿勢を把握することが可能となる。
【００１０】
上記態様において、制御部は、第１ボタン又は第２ボタンが押下された場合に、所定の表示領域を拡大し、拡大した表示領域に産業用ロボットの姿勢を表示させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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