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公開番号2024168553
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-05
出願番号2023085337
出願日2023-05-24
発明の名称端子挿入ユニット及び端子挿入方法
出願人矢崎総業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H01R 43/20 20060101AFI20241128BHJP(基本的電気素子)
要約【課題】作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線の端部端子をコネクタハウジングのキャビティにスムーズに挿入する。
【解決手段】端子挿入ユニット1が、ハウジングパレット11と、第1運搬部16と、第1運搬部16から端子付き電線W1を受け取り、その傾きを検知して補正する傾き補正部17と、傾き補正後の端子付き電線W1を運ぶ第2運搬部18と、第2運搬部18から端子付き電線W1を受け取り、端部端子W11の先端位置及び挿入対象のキャビティの位置の相互間の位置ズレを検知して補正しつつ位置ズレ補正後の端部端子W11を挿入対象のキャビティに挿入する端子挿入部13と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、
前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、
を備えたことを特徴とする端子挿入ユニット。
続きを表示（約 2,800 文字）【請求項２】
前記傾き補正部が、
前記第１運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第１電線チャックと、
前記第１電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第１撮影部と、
前記第１撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像に基づいて前記傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する補正制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。
【請求項３】
前記端子挿入部が、
前記第２運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第２電線チャックと、
前記第２電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第２撮影部と、
挿入対象の前記キャビティにおける端子挿入口を撮影する第３撮影部と、
前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像、及び、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像、に基づいて前記位置ズレを検知するとともに、前記第２電線チャックを検知結果に応じて前記端子挿入口に向かって上下左右に動かすことで前記端部端子を動かして前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する挿入制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。
【請求項４】
前記挿入制御部は、前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像から、予め登録されている登録端子位置と画像中の前記端部端子の先端位置との差異である端子側位置ズレを検知し、更に、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像から、予め登録されている登録挿入位置と画像中の前記端子挿入口との差異であるキャビティ側位置ズレを検知し、前記端子側位置ズレと前記キャビティ側位置ズレとの合計を前記位置ズレとして検知することを特徴とする請求項３に記載の端子挿入ユニット。
【請求項５】
前記第２電線チャックが、前記端子付き電線の電線部分における前記端部端子側を把持する前チャックと、前記端部端子の挿入方向について前記前チャックよりも後側を把持する後チャックと、を有しており、
前記挿入制御部は、位置ズレ補正後の前記端部端子の先端が前記端子挿入口に挿入されるまで前記第２電線チャックを動かした後に、前記前チャックの把持を一旦解除して前記後チャック側に所定距離だけ後退させて再度把持させ、前記第２電線チャックを再び前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入することを特徴とする請求項３に記載の端子挿入ユニット。
【請求項６】
前記挿入制御部は、前記第２電線チャックを再び前記端子挿入口へと動かす際には、前記端子付き電線の前記電線部分の、前記端子挿入口に対する位置合わせも行いつつ前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことを特徴とする請求項５に記載の端子挿入ユニット。
【請求項７】
前記端子付き電線は、前記端部端子が両端に設けられたものであり、
前記ハウジングパレットに前記ハウジングホルダが２つ以上取り付けられており、
前記第１運搬部は、前記端子付き電線の両端を把持して前記第１検査位置まで運び、
前記傾き補正部は、前記端子付き電線の両端の前記端部端子それぞれについて前記傾きを補正し、
前記第２運搬部は、傾き補正後の前記端子付き電線の両端を把持して前記第２検査位置まで運び、
前記端子挿入部は、前記端子付き電線の両端の前記端部端子のそれぞれについて、各前記端部端子に対応した前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティとの位置ズレを補正しつつ端子挿入を行うことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。
【請求項８】
前記ハウジングパレットには、前記コネクタハウジングの前記キャビティに挿入されない非挿入端子を有する非挿入の端子付き電線を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダが前記ハウジングホルダの隣に設けられており、
前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線を受け取ると、当該非挿入の端子付き電線については、前記非挿入端子に対する前記位置ズレの検知及び補正を省略し、前記非挿入の端子付き電線を前記電線仮置きホルダまで運んで保持させることを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。
【請求項９】
前記電線仮置きホルダが、隣接配置された一対の板バネ部材で前記非挿入の端子付き電線における電線部分を挟持する電線挟持部が１つ以上設けられたものであり、
前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線の電線部分における前記非挿入端子の近傍箇所を前記電線挟持部に挟持させるように前記非挿入の端子付き電線を運ぶことを特徴とする請求項８に記載の端子挿入ユニット。
【請求項１０】
端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、
前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、
を備えたことを特徴とする端子挿入方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
コネクタハウジングのキャビティに端子付き電線の端部端子を挿入する端子挿入ユニット及び端子挿入方法に関するものとなっている。
続きを表示（約 3,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、端部にコネクタが設けられたワイヤーハーネスの製造等に、コネクタハウジングのキャビティに端子付き電線の端部端子を挿入する端子挿入ユニットが利用されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の端子挿入ユニットは、端子付き電線を把持し、保持状態のコネクタハウジングに向かって移動させることで、キャビティに端子付き電線の端部端子を自動挿入する装置となっている。この端子挿入ユニットでは、端部端子の挿入中、コネクタハウジングを上下左右に動かすことで端部端子がキャビティの内面に干渉せずスムーズに挿入されるように制御されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－６４７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、端部端子が軸回りで傾いた状態で挿入されるとコネクタハウジングの移動だけではキャビティへのスムーズな挿入が困難となる場合があり、上述の端子挿入ユニットでは、端子挿入の前段階で厳密な位置管理が求められる。そして、このような厳密な位置管理を作業者に負わせることは、作業者にとって大きな負担となる。
【０００５】
従って、本発明は、上記のような問題に着目し、作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線の端部端子をコネクタハウジングのキャビティにスムーズに挿入することができる端子挿入ユニット及び端子挿入方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、端子挿入ユニットは、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決するために、端子挿入方法は、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
上記の端子挿入ユニット及び端子挿入方法によれば、作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線の端部端子をコネクタハウジングのキャビティにスムーズに挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態に係る端子挿入ユニットを示す斜視図である。
図１に示されている端子挿入ユニットを示す模式的なブロック図である。
図１及び図２に示されているハウジングパレット、パレット保持フレーム、及びパレット駆動部を、図１に示されている斜視図から他の要素を取り去った状態で示す図である。
図３に示されている３つのハウジングパレットのうちの１つを拡大して示す拡大斜視図である。
図１及び図２に示されている第１運搬部を、電線保持具に保持された端子付き電線とともに示す図である。
図５に示されている第１運搬部を、端子付き電線の運搬先である傾き補正部とともに示す図である。
図１及び図２に示されている傾き補正部を、補正対象の端子付き電線とともに示す図である。
図７に示されている傾き補正部を示す模式的な側面ブロック図である。
図７及び図８に示されている傾き補正部で行われる傾き補正について説明するための説明図である。
図１及び図２に示されている第２運搬部を、運搬元である傾き補正部とともに示す図である。
図１０に示されている第２運搬部を、端子付き電線の運搬先である端子挿入部の一部とともに示す図である。
図１及び図２に示されている端子挿入部を、端部端子の先端位置の検知機能に注目して示す図である。
図１２に示されている端子挿入部を、挿入対象のキャビティの位置の検知機能に注目して示す図である。
図１２及び図１３に示されている端子挿入部を示す模式的な側面ブロック図である。
図１２～図１４に示されている挿入制御部の挿入制御部で、端部端子について検知される端子側位置ズレを示す模式図である
図１２～図１４に示されている挿入制御部の挿入制御部で、挿入対象のキャビティについて検知されるキャビティ側位置ズレを示す模式図である。
図１２～図１４に示されている端子挿入部において、位置ズレ補正後の端部端子が挿入対象のキャビティに挿入される手順を示す模式図である。
図１～図１７に示されている端子挿入ユニット１で実行される端子挿入方法の処理の流れを表す模式的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、端子挿入ユニット及び端子挿入方法の一実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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