特許ウォッチ

公開番号2024166323
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2024157211,2021012745
出願日2024-09-11,2021-01-29
発明の名称領域登録方法及び領域登録システム
出願人ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20241121BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】一度設定された枕地領域などの大きさを任意の広さに変更することによって、作業者が希望する作業領域や枕地領域を再度設定する、つまり登録領域を設定し見直すことができる領域登録方法及び領域登録システムを提供する。
【解決手段】走行領域内を自律走行する作業車両の情報を設定することと、前記走行領域に含まれ、前記作業車両が作業を行う作業領域を設定することと、前記走行領域に含まれ、前記作業領域の外側に配される枕地領域を設定することと、前記作業領域及び前記枕地領域が設定された後に前記枕地領域の設定情報を入力する操作を受け付けた場合に、入力された当該設定情報に基づいて前記作業領域及び前記枕地領域の大きさを変更することと、を実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
走行領域内を自律走行する作業車両の情報を設定することと、
前記走行領域に含まれ、前記作業車両が作業を行う作業領域を設定することと、
前記走行領域に含まれ、前記作業領域の外側に配される枕地領域を設定することと、
前記作業領域及び前記枕地領域が設定された後に前記枕地領域の設定情報を入力する操作を受け付けた場合に、入力された当該設定情報に基づいて前記作業領域及び前記枕地領域の大きさを変更することと、
を実行する領域登録方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行作業車両が走行しながら作業する作業経路などを生成して設定する際に、オペレータ或いはユーザなどが、希望する枕地領域などを適宜に設定し直して変更・登録することができる領域登録方法及び領域登録システムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自律走行作業車両が走行する作業経路を生成するためには、走行領域として１８０度の方向転換などを行うために設ける枕地領域と、この枕地領域の内側に配される作業領域などと、を予め区分けして登録しておく必要がある。このような走行経路の生成方法に関しては、特許文献１に記載のものが知られている。
【０００３】
この特許文献１には、作業車両の車両情報などから作業行程数を決定することで枕地領域を設定し、枕地領域の大きさに応じて作業領域が設定される方法が記載されている。ここでの枕地領域の設定方法においては、車両情報から枕地領域を設定されるが、作業車両の安全性が確保される幅と作業車両の旋回可能な幅とを確保することができる範囲を最小範囲とする、枕地領域が自動的に設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
ＷＯ２０１５／１１９２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このように枕地領域の大きさが自動的に決定されると、必然的に作業領域の大きさも自動的に決定されてしまい、オペレータ或いはユーザなど（以下、これらをまとめて「作業者」と呼ぶことにする。）の思い通りに枕地領域と作業領域を設定することはできていなかった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、一度設定された枕地領域などの大きさを任意の広さに変更することによって、作業者が希望する作業領域や枕地領域を再度設定する、つまり登録領域の設定を見直すことができる領域登録方法及び領域登録システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る領域登録方法は、走行領域内を自律走行する作業車両の情報を設定することと、前記走行領域に含まれ、前記作業車両が作業を行う作業領域を設定することと、前記走行領域に含まれ、前記作業領域の外側に配される枕地領域を設定することと、前記作業領域及び前記枕地領域が設定された後に前記枕地領域の設定情報を入力する操作を受け付けた場合に、入力された当該設定情報に基づいて前記作業領域及び前記枕地領域の大きさを変更することと、を実行する方法である。
【０００８】
本発明に係る領域登録システムは、走行領域内を自律走行する作業車両の情報を設定する車両情報設定部と、前記走行領域に含まれ、前記作業車両が作業を行う作業領域を設定する作業領域設定部と、前記走行領域に含まれ、前記作業領域の外側に配される枕地領域を設定する枕地領域設定部と、前記作業領域及び前記枕地領域が設定された後に前記枕地領域の設定情報を入力する操作を受け付けた場合に、入力された当該設定情報に基づいて前記作業領域及び前記枕地領域の大きさを変更する変更部と、を備えるシステムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る自律走行作業車両とＧＰＳ衛星と基準局を示す概略側面図である。
図２は、本発明の第１の実施形態に係る自律走行作業車両とＧＰＳ衛星と基準局を示す制御ブロック図である。
図３は、本発明の第１の実施形態に係る遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
図４は、本発明の第１の実施形態に係る自律走行作業車両の基準となる各部位の長さなどの諸元を示す説明図である。
図５は、圃場データを取得するための行程を示す説明図である。
図６は、基準経路の走行可能な方向を示す説明図である。
図７は、圃場における作業範囲と枕地と走行経路を示す説明図である。
図８は、本発明の第１の実施形態に係る自律走行作業車両が作業開始位置へ近づくときの状態を示す説明図である。
図９は、本発明の第１の実施形態に係る変更部での枕地幅などの変更作業の際の操作画面を示す説明図である。
図１０は、本発明の第１の実施形態に係る変更部での枕地幅などの変更作業の際の操作例を示す第１実施例のフローチャートである。
図１１Ａは、従来の自動枕地幅の設定に伴う設定走行経路の不適格性を示す説明図である。
図１１Ｂは、本実施形態での設定走行経路の適正さを示す説明図である。
図１２は、本発明の第１の実施形態に係る変更部での枕地幅などの変更作業の際の操作例を示す第１の別の実施例のフローチャートである。
図１３は、本発明の第１の実施形態に係る変更部での枕地幅などの変更作業の際の操作例を示す第１の別の実施例（設定値が小さすぎる場合）のフローチャートである。
図１４は、本発明の第１の実施形態に係る変更部での枕地幅などの変更作業の際の操作例を示す第１の別の実施例（設定値が大きすぎる場合）のフローチャートである。
図１５は、本発明の第１の別の実施形態に係る変更部での変更作業の際の操作画面を示す説明図である。
図１６は、本発明の第１の別の実施形態での作業エリアの設定方法を示す説明図であり、（ａ）は自律走行作業車両の走行軌跡を示し、（ｂ）は設定された作業エリアを示す図である。
図１７は、本発明の第１の別の実施形態において設定された作業エリアでの自律走行作業車両の走行経路を示す説明図である。
図１８は、本発明の第２の実施形態に係る変更部での作業領域の変更作業の際の操作画面を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許