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公開番号2024160598
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-14
出願番号2023075774
出願日2023-05-01
発明の名称情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラム
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06T 7/246 20170101AFI20241107BHJP(計算;計数)
要約【課題】移動体の移動を推定する場合の処理負荷を低減する技術を提供する。
【解決手段】制御部が、地図上の領域毎に、取得した移動体の量又は属性に応じた値を付けたヒートマップを時間経過に伴って複数作成することと、複数の前記ヒートマップのうち、時間経過前後の前記ヒートマップを比較し、当該ヒートマップにおける各領域の値に基づいて、時間経過前後で関連している領域を関連領域として抽出することと、時間経過前の前記ヒートマップにおける前記関連領域の位置と時間経過後の前記ヒートマップにおける前記関連領域の位置とに基づいて、移動方向と移動量のうち少なくとも一方を推定することとを実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
地図上の領域毎に、取得した移動体の量と属性の少なくとも一方に応じた値を付けたヒートマップを時間経過に伴って複数作成し、
前記作成した時間経過前後の前記ヒートマップを比較し、当該ヒートマップにおける各領域の値に基づいて、時間経過前後で関連している領域を関連領域として抽出し、
時間経過前後の前記ヒートマップにおける前記関連領域の位置に基づいて、移動方向と移動量の少なくとも一方の移動情報を抽出し前記移動情報に基づいて、前記移動体の移動を予測すること、
を制御部が実行する情報処理方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記ヒートマップにおける地図上の領域毎の値は、各領域の色と濃淡の少なくとも一方を表す値である
請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記制御部が、
前記関連領域を抽出する際に、同じヒートマップ上の隣接する領域についてグループ化を行い、各領域の値に加え、グループ化後のサイズに基づいて、関連している領域を抽出する
請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記制御部が、
抽出した前記移動情報に基づいて、前記領域間の移動に係る確率を示す予測モデルを生成する
請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記制御部が、
前記予測モデルに基づいて、前記移動体の移動を予測する
請求項４に記載の情報処理方法。
【請求項６】
前記制御部が、
前記予測の結果を表示装置に表示する
請求項５に記載の情報処理方法。
【請求項７】
前記制御部が、
前記移動体が自由に移動可能な敷地と対応する地図上の領域毎に、当該敷地に存在する前記移動体の値を付けたヒートマップを作成する
請求項１又は２に記載の情報処理方法。
【請求項８】
移動体の移動の予測に用いる移動情報を抽出する制御部を備え、
前記制御部は、
地図上の領域毎に、取得した移動体の量と属性の少なくとも一方に応じた値を付けたヒートマップを時間経過に伴って複数作成し、
前記作成した時間経過前後の前記ヒートマップを比較し、当該ヒートマップにおける各領域の値に基づいて、時間経過前後で関連している領域を関連領域として抽出し、
時間経過前後の前記ヒートマップにおける前記関連領域の位置に基づいて、移動方向と移動量の少なくとも一方である前記移動情報を抽出する、
情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータに実行させる、移動体の移動の予測に用いる移動情報を抽出する情報処理
プログラムであって、
地図上の領域毎に、取得した移動体の量と属性の少なくとも一方に応じた値を付けたヒートマップを時間経過に伴って複数作成し、
前記作成した時間経過前後の前記ヒートマップを比較し、当該ヒートマップにおける各領域の値に基づいて、時間経過前後で関連している領域を関連領域として抽出し、
時間経過前後の前記ヒートマップにおける前記関連領域の位置に基づいて、移動方向と移動量の少なくとも一方である前記移動情報を抽出する、
情報処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理方法、情報処理装置及び情報処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
狭い範囲における車両の流れ（交通流）を予測するのであれば、分岐点の車両数を観測し、この観測結果を統計学的手法または確率論に基づいて演算することで、比較的容易に求めることが出来る。例えば、車両は、基本的に道路を走行するため、起こりうる事象が現実的なパターンに抑えられ、比較的容易に予測が可能となる。具体的には、交差点であれば、後退やコースアウト等をレアケースとして除外すると前進、右折、左折の３パターンを予測すればよい。
【０００３】
一方で、同じ予測精度で広い範囲の予測を行おうとすると、推定すべき分岐が多すぎるため、計算コストが非常に高くなり、容易に求められるものではない。
【０００４】
特許文献１には、第１監視画像を用いて、固定カメラの撮像範囲における群衆の流れを算出し、第２監視画像を用いて、移動カメラの撮像範囲におけるオブジェクトの属性の分布を算出し、移動カメラの撮像範囲に含まれない範囲について属性分布を推定することが記載されている。また、特許文献１では、人流の流れをカメラ画像中の人等の特徴点の時間的な動きをオプティカルフローで検出して推測することや、カメラ画像から推測した人の属性分布を地図上にヒートマップ状に表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－８９８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
交通流や人流といった複雑な移動の予測を、同じ予測精度で広い範囲で行う場合は、例えば時間をかけてシミュレーションすることが考えられるが、この場合、リアルタイム予測等の用途には適用が難しい。また、所謂スーパーコンピューターのような大規模なコンピュータを用いてシミュレーションすることも考えられるが、大規模なコンピュータを採用できないこともあり、複雑な移動の予測を行う場合の処理負荷を抑える技術が望まれていた。
特許文献１の技術でも、カメラの撮影画像に対して詳細な解析を行って予測を行うため、同じ予測精度で広い範囲の予測を行うとなると、処理量が膨大となってしまうという課題がある。
【０００７】
本開示の技術は、移動体の移動を推定する場合の処理負荷を低減する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本開示の情報処理方法は、
地図上の領域毎に、取得した移動体の量と属性の少なくとも一方に応じた値を付けたヒートマップを時間経過に伴って複数作成し、
前記作成した時間経過前後の前記ヒートマップを比較し、当該ヒートマップにおける各領域の値に基づいて、時間経過前後で関連している領域を関連領域として抽出し、
時間経過前後の前記ヒートマップにおける前記関連領域の位置に基づいて、移動方向と
移動量の少なくとも一方の移動情報を抽出し、
前記移動情報に基づいて、前記移動体の移動を予測すること、
を制御部が実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の技術によれば、移動体の移動を推定する場合の処理負荷を低減する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施形態に係る移動予測システムの構成を示す図である。
図２は、移動予測装置の構成を示す図である。
図３は、ヒートマップの色付けをしていない状態の地図（マップ）を示す図である。
図４は、ヒートマップの一例を示す図である。
図５は、時間経過前後のヒートマップを示す図である。
図６は、地点Ａ～地点Ｅにおける確率密度分布を示す図である。
図７は、予測結果の表示例を示す図である。
図８は、本実施形態に係る予測モデルを生成する処理を示す図である。
図９は、図８の処理で生成した予測モデルを用いた予測処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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