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公開番号2024154306
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-30
出願番号2023068075
出願日2023-04-18
発明の名称ロボット
出願人株式会社安川電機
代理人弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所
主分類B25J 19/00 20060101AFI20241023BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】エンドエフェクタへの線条体の接続作業の安定性・信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット1は、内部に中空部16Aを備える第6アーム16と、第6アーム16の先端部に設けられ、先端部からの距離L1だけ延びる円筒ブラケット102と、第6アーム16の先端部において中空部16Aから出て円筒ブラケット102の内部を通る線条体90を、円筒ブラケット102の先端部で把持する継手用プレート150と、ロボット1に取り付けられる塗装ガン100を第6アーム16の先端部から距離L1よりも大きな離間距離L2だけ離間した位置において保持し、継手用プレート150と塗装ガン100との間に開放空間Rを与えるガンホルダー101と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットであって、
内部に第１中空部を備える第１腕部と、
前記第１腕部の先端部に設けられ、前記先端部から第１距離だけ延びる筒部材と、
前記第１腕部の先端部において前記第１中空部から出て前記筒部材の内部を通る線条体を、前記筒部材の先端部で把持する把持部材と、
前記ロボットに取り付けられるエンドエフェクタを前記第１腕部の先端部から前記第１距離よりも大きな第２距離だけ離間した位置において保持し、前記把持部材と前記エンドエフェクタとの間に開放空間を与えるエンドエフェクタ保持部材と、
を有する、
ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１腕部の前記先端部に取り付けられ、前記第１中空部から前記筒部材の内部へ前記線条体を導出しつつ当該先端部における前記第１中空部の開口を塞ぐカバー部材をさらに有する、請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記把持部材は、前記筒部材の先端に着脱可能に設けられている、請求項１又は請求項２記載のロボット。
【請求項４】
前記筒部材の軸方向に沿った長さは、
当該筒部材の内部に延設されている前記線条体が前記先端部から這い出しが可能な最小の実長さ寸法よりも短い、請求項３記載のロボット。
【請求項５】
前記線条体は、
前記第１腕部の前記第１中空部から引き出されて前記把持部材に至る第１部分と、前記把持部材から前記エンドエフェクタに至る第２部分と、の２分割構造を備えており、
前記把持部材は、
前記第１腕部側に設けられ、前記第１部分が取り付けられる第１継手と、
前記エンドエフェクタ側に前記第１継手と連通して設けられ、前記第２部分が取り付けられる第２継手と、
を備える、請求項１記載のロボット。
【請求項６】
前記把持部材は、
前記線条体を貫通させる開口部を備えた弾性部材と、
互いに螺合する２部材により構成され、前記２部材の緊締により当該２部材の間に配置した前記弾性部材における前記開口部と前記線条体とのシール性を向上させる締結体と、
を備える、請求項１記載のロボット。
【請求項７】
前記把持部材は、前記筒部材の先端側の開口部を塞ぐ構造部材を兼ねる、請求項５又は請求項６記載のロボット。
【請求項８】
前記第１腕部を第１軸心周りに回動可能に支持する第２腕部と、
前記第２腕部を第２軸心周りに回動可能に支持する第３腕部と、
前記第３腕部を第３軸心周りに回動可能に支持する第４腕部と、
をさらに有し、
前記第１腕部の前記第１中空部は、前記第２腕部の内部の第２中空部に連通しており、
前記第２腕部の前記第２中空部は、前記第３腕部の内部の第３中空部に連通しており、
前記第３腕部の前記第３中空部は、前記第４腕部の内部の第４中空部に連通しており、
前記線条体は、
前記第４中空部、前記第３中空部、前記第２中空部、前記第１中空部内を連続して引き回され、かつ、前記第４中空部内に設けた結束部材によって前記第４腕部に固定されている、請求項１記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、多関節ロボットが記載されている。この多関節ロボットは、アームと、該アームの末端に形成される手首部と、該手首部に設けられていてエンドエフェクタを受容可能であるとともに動力を前記エンドエフェクタに伝達する減速機と、を備える多関節ロボットであって、前記減速機は、固定要素によって前記手首部に固定される固定部と、該固定部に対して回動可能な回動部と、を有し、カバーが、前記減速機の前記固定部に取付けられるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０４６３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術のロボットでは、腕部の内部の中空部にケーブルやチューブ等の線条体を延設し、その線条体をエンドエフェクタに対し接続する構成については開示がない。そのため、当該線条体をエンドエフェクタに対し接続する作業の安定性・信頼性等について特に配慮がなされていなかった。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、エンドエフェクタへの線条体の接続作業の安定性・信頼性を向上できるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ロボットであって、内部に第１中空部を備える第１腕部と、前記第１腕部の先端部に設けられ、前記先端部から第１距離だけ延びる筒部材と、前記第１腕部の先端部において前記第１中空部から出て前記筒部材の内部を通る線条体を、前記筒部材の先端部で把持する把持部材と、前記ロボットに取り付けられるエンドエフェクタを前記第１腕部の先端部から前記第１距離よりも大きな第２距離だけ離間した位置において保持し、前記把持部材と前記エンドエフェクタとの間に開放空間を与えるエンドエフェクタ保持部材と、を有する、ロボットが適用される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、エンドエフェクタへの線条体の接続作業の安定性・信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態のロボットの構成の一例を表す斜視図である。
図１に示したロボットの側面図である。
第６アームの先端側に設けられる一実施形態の要部構造を表す斜視図である。
図３中のＩＶ方向から見た側面図である。
図３中のＶ方向から見た斜視図である。
継手用プレートの詳細構造を表す図３と同方向からの斜視図である。
図５に示す構造の一部を破断して示す透視図である。
線条体の接続作業工程を表す説明図である。
線条体を２分割構造とせずゴムブッシュでシールしつつ把持する変形例の要部構造を表す斜視図である。
図９中のＸ方向から見た側面図である。
図９中のＸＩ方向から見た斜視図である。
図１１に示す構造の一部を破断して示す透視図である。
コネクタ用プレート及び防水コネクタの詳細構造を表す、図９と同方向からの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
＜１．ロボット及びロボットシステムの全体構成＞
図１及び図２を参照しつつ、本実施形態に係るロボット１の全体構成の一例について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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