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公開番号2024144798
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023056911
出願日2023-03-31
発明の名称制御装置、制御方法および作業機械
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20241004BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】使い勝手を向上させる。
【解決手段】制御装置は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、
前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行する
制御装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記操作部は一つである
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記操作部は操作レバーに設けられている
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記複数の自動動作は、前記作業機と前記旋回体の複合動作を含む自動動作である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記複合動作は、積込旋回あるいは戻り旋回である
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記作業具に関する情報は、前記作業具の位置あるいは姿勢を表す情報である
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記実行可能な自動動作の判定は、前記作業具が運搬車両のベッセルの上方に位置するか否を判定することである
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記実行可能な自動動作の判定は、前記作業具の姿勢がダンプ姿勢あるいは抱え込み姿勢のいずれか一方の姿勢であるか否かを判定することである
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、
前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行するステップを
含む制御方法。
【請求項１０】
旋回中心周りに旋回する旋回体と、
作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、
前記旋回体と前記作業機を制御する制御装置と、
を備える作業機械であって、
前記制御装置は、前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行する
作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法および作業機械に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、旋回体と作業機を備える積み込み機械の制御装置であって、積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動を自動化することができる制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
積み込み位置および掘削位置間の作業機の移動を自動化することができる制御装置において、自動運転の動作は、オペレータが操作するスイッチからの信号に基づいて動作する。自動運転の動作が増える場合、自動動作に対応するスイッチを設ける必要があり、配置スペースの確保に困難性が生じていた。また、スイッチの増加はオペレータのスイッチ操作に確実性が求められ、使い勝手が悪く生産性の低下につながるものであった。
【０００５】
本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、使い勝手を向上させることができる制御装置、制御方法および作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御装置であって、前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行する制御装置である。
【０００７】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える作業機械の制御方法であって、前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行するステップを含む制御方法である。
【０００８】
本開示の一態様は、旋回中心周りに旋回する旋回体と、作業具を有し前記旋回体に取り付けられた作業機と、前記旋回体と前記作業機を制御する制御装置と、を備える作業機械であって、前記制御装置は、前記作業機を含む自動動作に関わる指示信号を出力する操作部が出力した指示信号が入力された場合、前記作業具に関する情報に基づいて、複数の自動動作のうち実行可能な自動動作を判定し、実行可能と判定された自動動作を実行する作業機械である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の制御装置、制御方法および作業機械は、使い勝手を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係る作業機械の構成を示す概略図である。
本開示の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
本開示の実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を説明するための模式図である。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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