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公開番号2024120246
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-05
出願番号2023026914
出願日2023-02-24
発明の名称作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及び作業機械の遠隔操作システム
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240829BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率の低下を抑制すること。
【解決手段】作業機械の制御システムは、旋回体と、旋回体に取り付けられる作業機と、旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキと、旋回駐車ブレーキを作動させるために操作される旋回ロック入力装置と、旋回体及び作業機を自動制御する自動制御指令を出力する自動制御指令部と、旋回ロック入力装置の操作状態に基づいて、自動制御の可否を判定する自動許可部と、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
旋回体と、
前記旋回体に取り付けられる作業機と、
前記旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキと、
前記旋回駐車ブレーキを作動させるために操作される旋回ロック入力装置と、
前記旋回体及び前記作業機を自動制御する自動制御指令を出力する自動制御指令部と、
前記旋回ロック入力装置の操作状態に基づいて、前記自動制御の可否を判定する自動許可部と、を備える、
作業機械の制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記自動許可部は、前記旋回ロック入力装置が操作されている状態の場合、前記自動制御を不許可とする、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項３】
前記自動許可部は、前記旋回ロック入力装置が操作されていない状態の場合、前記自動制御を許可する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項４】
前記自動許可部は、前記旋回ロック入力装置が操作されていない状態の場合、前記自動制御を許可する
請求項２に記載の作業機械の制御システム。
【請求項５】
前記自動制御を開始するために操作される自動開始入力装置を備え、
前記自動制御指令部は、前記自動制御が許可された状態で、前記自動開始入力装置が操作された場合、前記自動制御指令を出力する、
請求項４に記載の作業機械の制御システム。
【請求項６】
掘削対象に設定された掘削目標位置を記憶する目標位置記憶部を備え、
前記自動制御指令部は、前記作業機のバケットが前記掘削目標位置に移動するように、前記自動制御指令を出力する、
請求項５に記載の作業機械の制御システム。
【請求項７】
排土対象に設定された排土目標位置を記憶する目標位置記憶部を備え、
前記自動制御指令部は、前記作業機のバケットが前記排土目標位置に移動するように、前記自動制御指令を出力する、
請求項５に記載の作業機械の制御システム。
【請求項８】
前記旋回体及び前記作業機のそれぞれを動作不可能にするために操作される動作ロック操作装置を備え、
前記自動許可部は、前記旋回ロック入力装置の操作状態及び前記動作ロック操作装置の操作状態に基づいて、前記自動制御の可否を判定する、
請求項１に記載の作業機械の制御システム。
【請求項９】
請求項１に記載の作業機械の制御システムを備える、
作業機械。
【請求項１０】
旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキを作動するために操作される旋回ロック入力装置の操作状態を取得することと、
前記旋回ロック入力装置の操作状態に基づいて、前記旋回体及び前記旋回体に取り付けられる作業機の自動制御の可否を判定することと、を含む、
作業機械の制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法、及び作業機械の遠隔操作システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、掘削から排土までの一連の動作が自動制御される作業機械が知られている。また、旋回駐車ブレーキを作動するために操作される旋回ロックスイッチを備える作業機械が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０１１６９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
旋回ロックスイッチが操作された状態で作業機械の自動制御が開始されると、旋回体が旋回しない状態で作業機が動作する状況が発生する可能性がある。その結果、旋回体が旋回リリーフしながら旋回しない状態が続くこと等に起因して、作業機械の作業効率が低下する可能性がある。また、ロックレバー設定ミス、ＧＮＳＳ不良、各制御目標点のティーチング未設定などが起きた場合も、作業復帰に要する時間がかかり、作業効率が低下する可能性がある。
【０００５】
本開示は、作業効率の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、旋回体と、旋回体に取り付けられる作業機と、旋回体の旋回を停止可能な旋回駐車ブレーキと、旋回駐車ブレーキを作動させるために操作される旋回ロック入力装置と、旋回体及び作業機を自動制御する自動制御指令を出力する自動制御指令部と、旋回ロック入力装置の操作状態に基づいて、自動制御の可否を判定する自動許可部と、を備える、作業機械の制御システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、作業効率の低下が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械を示す斜視図である。
図２は、実施形態に係る作業機械を示す模式図である。
図３は、実施形態に係る作業機械の運転室を示す図である。
図４は、実施形態に係る作業機械の動作を説明するための図である。
図５は、実施形態に係る作業機械の動作を説明するための図である。
図６は、実施形態に係るダウン旋回目標位置及びホイスト旋回目標位置を設定するティーチング処理を説明するための図である。
図７は、実施形態に係る作業機械の制御システムを示すブロック図である。
図８は、実施形態に係る自動制御の可否判定及び動作モードの切り換えを説明するための図である。
図９は、実施形態に係る作業機械の制御方法を示すフローチャートである。
図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図１１は、他の実施形態に係る作業機械の制御システムの一部を示すブロック図である。
図１２は、他の実施形態に係る作業機械の制御システムの一部を示すブロック図である。
図１３は、他の実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［作業機械］
図１は、実施形態に係る作業機械１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る作業機械１を示す模式図である。図３は、実施形態に係る作業機械１の運転室２を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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