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公開番号2024155512
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023070289
出願日2023-04-21
発明の名称作業機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20241024BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】安全性を向上させることを目的とする。
【解決手段】上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントの開き動作中における前記エンドアタッチメントの開き角度に応じて、前記エンドアタッチメントが回動する速度を制御する制御装置と、を有する作業機械である。
【選択図】図1A
特許請求の範囲【請求項１】
上部旋回体に設けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントの開き動作中における前記エンドアタッチメントの開き角度に応じて、前記エンドアタッチメントが回動する速度を制御する制御装置と、を有する作業機械。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記開き角度が大きくなるにしたがって、前記エンドアタッチメントが回動する速度を遅くするように制御する、請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記開き角度が所定の角度以上となった後に、前記エンドアタッチメントが回動する速度を段階的に遅くする、請求項２記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記開き角度に応じた前記エンドアタッチメントに対する負荷の予測値を算出し、前記予測値を用いて前記エンドアタッチメントが回動する速度を制御する、請求項１記載の作業機械。
【請求項５】
前記エンドアタッチメントに対する負荷の予測値は、
前記エンドアタッチメントの形状と、前記開き角度とを用いて算出される、前記エンドアタッチメントの内部の被積載物の重量の予測値である、請求項４記載の作業機械。
【請求項６】
前記エンドアタッチメントは、バケットであり、
前記制御装置は、
前記エンドアタッチメントの内部の被積載物の重量の予測値と、前記バケットの爪先の目標軌道とを入力として、前記爪先の速度指令値を出力とするモデルを有し、
前記モデルから出力された前記爪先の速度指令値に基づき、前記エンドアタッチメントが回動する速度を制御する、請求項５記載の作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来では、自動排土制御において、バケットの傾きが所定の排土完了角度になるまでバケットを排土方向に回転させる作業機械が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１７２９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械が排土する際、バケット内の土砂はバケットが開くにつれて落下するため、バケットに対する負荷は徐々に減少する。しかしながら、上述した従来の技術では、負荷の変化が考慮されていないため、バケットが過度に開き、土砂が積み込まれるダンプトラック等に接触するリスクが増大する可能性がある。
【０００５】
本開示は、安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る作業機械は、上部旋回体に設けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントの開き動作中における前記エンドアタッチメントの開き角度に応じて、前記エンドアタッチメントが回動する速度を制御する制御装置と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
本発明の実施形態に係るショベルの上面図である。
図１Ａのショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
旋回用油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
コントローラの機能ブロック図である。
自律制御機能の構成例を示すブロック図である。
バケットの動作の制御について説明する図である。
バケット内に残存している土砂の重量の予測について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
最初に、図１Ａ及び図１Ｂを参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１Ａはショベル１００の側面図であり、図１Ｂはショベル１００の上面図である。
【００１０】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
（【００１１】以降は省略されています）

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