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公開番号2024115693
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-27
出願番号2023021480
出願日2023-02-15
発明の名称撮像システム、検査システム、撮像方法、およびプログラム
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240820BHJP(信号)
要約【課題】高価な機材を用いることなく、検査対象物を撮像可能な撮像システムを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る撮像システムは、撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムであって、前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に、該移動体の進行方向と沿った方向に長い検査対象物を撮像するものであり、前記移動体の進行方向の前方に見える前記検査対象物の端部を前記検査対象物の前側端部と定義し、前記検査対象物が前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の正面と定義し、前記撮像装置は、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第1のタイミングで前記検査対象物の前記前側端部を撮像して第1の撮像画像を取得し、前記撮像制御装置は、前記検査対象物が進行方向の側方に位置する第2のタイミングで、前記検査対象物の前記正面を撮像して第2の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムであって、
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に、該移動体の進行方向と沿った方向に長い検査対象物を撮像するものであり、
前記移動体の進行方向の前方に見える前記検査対象物の端部を前記検査対象物の前側端部と定義し、前記検査対象物が前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の正面と定義し、
前記撮像装置は、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前記前側端部を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置は、前記検査対象物が進行方向の側方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の前記正面を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とする撮像システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１の撮像画像に基づき、前記検査対象物を検出する対象検出部と、
前記第２の撮像画像に基づき、前記検査対象物の損傷を検出する損傷検出部と、
前記損傷の検出結果を表示させる表示制御部と、を有する請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記検査対象物は、ガードレールおよびガードパイプの少なくとも１つを含み、
前記損傷検出部は、前記ガードレールおよび前記ガードパイプの少なくとも１つの前記損傷を検出する、請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記検査対象物と前記移動体との間の距離を検出する距離検出部をさらに有し、
前記対象検出部は、前記第１の撮像画像、前記第２の撮像画像、および前記検査対象物と前記移動体との間の距離、の少なくとも１つに基づき、前記検査対象物を検出する、請求項２に記載の撮像システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の撮像システムを有する検査システム。
【請求項６】
撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムによる撮像方法であって、
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に、該移動体の進行方向と沿った方向に長い検査対象物を撮像するものであり、
前記移動体の進行方向の前方に見える前記検査対象物の端部を前記検査対象物の前側端部と定義し、前記検査対象物が前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の正面と定義し、
前記撮像システムは、
前記撮像装置により、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前記前側端部を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置により、前記検査対象物が進行方向の側方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の前記正面を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とする撮像方法。
【請求項７】
撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムに処理を実行させるプログラムであって、
前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に、該移動体の進行方向と沿った方向に長い検査対象物を撮像するものであり、
前記移動体の進行方向の前方に見える前記検査対象物の端部を前記検査対象物の前側端部と定義し、前記検査対象物が前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の正面と定義し、
前記撮像装置により、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前記前側端部を撮像して第１の撮像画像を取得し、
前記撮像制御装置により、前記検査対象物が進行方向の側方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の前記正面を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する、
処理を前記撮像システムに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像システム、検査システム、撮像方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載した撮像装置を用い、道路標識やカーブミラー等の道路付属物を検査対象物として、移動しながら撮像し、検査対象物の損傷等の変状を撮像画像から検査する技術が知られている。なお、道路付属物とは、道路の構造の保全や、安全かつ円滑な道路の交通の確保、その他道路の管理上において必要な施設または工作物をいう。
【０００３】
上記技術として、車両に搭載された機材を用いてガードレール等の地物の点検作業を行うための技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ：Mobile Mapping System）を用いることが前提となっており、低コストに検査を行うという観点において、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、高価な機材を用いることなく、検査対象物を撮像可能な撮像システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る撮像システムは、撮像装置と、該撮像装置の動作を制御する撮像制御装置と、を有する撮像システムであって、前記撮像装置は、移動体に搭載され、該移動体の移動中に、該移動体の進行方向と沿った方向に長い検査対象物を撮像するものであり、前記移動体の進行方向の前方に見える前記検査対象物の端部を前記検査対象物の前側端部と定義し、前記検査対象物が前記移動体の進行方向の側方に位置している際の前記撮像装置から見える側を前記検査対象物の正面と定義し、前記撮像装置は、前記検査対象物が進行方向の前方に位置している第１のタイミングで前記検査対象物の前記前側端部を撮像して第１の撮像画像を取得し、前記撮像制御装置は、前記検査対象物が進行方向の側方に位置する第２のタイミングで、前記検査対象物の前記正面を撮像して第２の撮像画像を取得するよう前記撮像装置の動作を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、高価な機材を用いることなく、検査対象物を撮像可能な撮像システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る情報処理システムの全体構成例を示す図である。
実施形態に係る撮像システムの構成例を示す図である。
実施形態に係る撮像装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
実施形態に係る撮像システムのハードウェア構成例を示すブロック図である。
実施形態に係る画像解析装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
実施形態に係る通信端末のハードウェア構成例を示すブロック図である。
実施形態に係る情報処理システムの機能構成例を示すブロック図である。
実施形態に係る撮像システムにおける撮像範囲例を説明する図である。
実施形態に係る撮像システムにおける前方カメラによる前方撮像および側方カメラによる後方撮像の画角例を示す図である。
実施形態に係る撮像システムにおける側方カメラの画角例を示す図である。
実施形態に係る撮像システムによる撮像例を示す図である。
移動体が検査対象物に接近しながら撮像した画像を例示する図である。
側方カメラにより撮像した検査対象物の画像を例示する図である。
検査対象物前方管理ＤＢの一例を示す図である。
検査対象物側方管理ＤＢの一例を示す図である。
検査対象物後方管理ＤＢの一例を示す図である。
前方変状状態管理ＤＢの一例を示す図である。
側方変状状態管理ＤＢの一例を示す図である。
後方変状状態管理ＤＢの一例を示す図である。
実施形態に係る情報処理システムの全体動作例を示すシーケンス図である。
実施形態に係る撮像システムによる撮像制御動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる自動検出動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる手動検出動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる自動および手動検出動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる解析動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる検査対象物を撮像するための設定動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる撮像全体動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる前方撮像動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる側方撮像動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる後方撮像動作例を示すフロー図である。
実施形態に係る撮像システムによる前方撮像タイミング例を示す図である。
実施形態に係る撮像システムによる側方撮像タイミング例を示す図である。
実施形態に係る撮像システムによる後方撮像タイミング例を示す図である。
実施形態に係る撮像システムの構成の変形例を示す図である。
実施形態に係る情報処理システムによる画面表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態に係る撮像システム、検査システム、撮像方法およびプログラムについて図面を参照しながら詳細に説明する。但し、以下に示す形態は、本実施形態の技術思想を具現化するための撮像システム、検査システム、撮像方法およびプログラムを例示するものであって、以下に限定するものではない。また、実施形態に記載されている構成部の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、特定的な記載がない限り、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさ、位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また、以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており詳細説明を適宜省略する。
【００１０】
各図面において、方向表現として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する直交座標を用いる場合がある。Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は互いに略直交する。Ｙ方向は、実施形態に係る撮像システムが搭載される移動体の進行方向に沿う方向を示し、Ｚ方向は鉛直方向を示すものとする。但し、これらの方向表現は、実施形態の方向を限定するものではなく、実施形態に係る撮像システムの向きは任意である。
（【００１１】以降は省略されています）

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