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公開番号2024113293
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-22
出願番号2023018175
出願日2023-02-09
発明の名称路面異常検知装置
出願人日野自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240815BHJP(信号)
要約【課題】必要最小限のセンサを用いて、路面形状の異常を検知することができる路面異常検知装置を提供する。
【解決手段】路面異常検知装置1は、自車両2の周囲に存在する構造物7を検出する3Dレーザセンサ3と、道路Rの路面状態データを含む3D地図情報を記憶する地図情報記憶部4と、3Dレーザセンサ3の点群データと3D地図情報とをマッチングさせて、自車両2の自己位置を推定する自己位置推定部11と、3Dレーザセンサ3の点群データに基づいて、自車両2の位置を含む走行路面領域Srの高さ形状を抽出する路面形状抽出部12と、走行路面領域Srの高さ形状データと3D地図情報における走行路面領域Srの路面状態データとを比較して、走行路面領域Srの路面形状の異常を判定する路面異常判定部13とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が走行している走行路の路面の異常を検知する路面異常検知装置であって、
前記自車両の周囲に存在する構造物を検出する３Ｄセンサと、
前記走行路の路面状態データを含む３Ｄ地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記３Ｄセンサの検出データと前記地図情報記憶部に記憶された３Ｄ地図情報とをマッチングさせて、前記自車両の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記３Ｄセンサの検出データに基づいて、前記自己位置推定部により推定された前記自車両の位置を含む走行路面領域の高さ形状を抽出する路面形状抽出部と、
前記路面形状抽出部により抽出された前記走行路面領域の高さ形状データと前記地図情報記憶部に記憶された３Ｄ地図情報における前記走行路面領域の路面状態データとを比較して、前記走行路面領域の路面形状の異常を判定する路面異常判定部とを備える路面異常検知装置。
続きを表示（約 290 文字）【請求項２】
前記路面形状抽出部は、前記走行路の幅方向に設定された検知幅の両端の高さ位置を基準高さ位置として、前記走行路面領域の高さ形状を抽出し、
前記路面異常判定部は、前記走行路面領域の高さ形状データと前記３Ｄ地図情報における前記走行路面領域の路面状態データとの差分に関する数値が閾値以上であるかどうかを判断し、前記差分に関する数値が前記閾値以上であるときに、前記走行路面領域の路面形状が異常であると判定する請求項１記載の路面異常検知装置。
【請求項３】
前記閾値は、前記３Ｄ地図情報の路面区間毎に設定される請求項２記載の路面異常検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面異常検知装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の路面異常検知装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の路面異常検知装置は、自動運転によって走行しながら道路の路面の状態をセンシングし、センシング情報を生成する車両と、車両によって生成されたセンシング情報を収集し、道路の路面の状態を検査する情報処理装置とを備えている。車両は、車両の周辺に存在する検査物の形状をスキャンする３Ｄセンサと、車両の周辺に存在する検査物を撮影する画像センサとを備えている。３Ｄセンサ及び画像センサは、センシング情報の生成に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－７０９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、路面形状の異常がどこで発生したかを把握するために、３Ｄセンサ及び画像センサとは別に自車両の位置情報を取得するＧＰＳ等のセンサが必要となる。
【０００５】
本発明の目的は、必要最小限のセンサを用いて、路面形状の異常を検知することができる路面異常検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、自車両が走行している走行路の路面の異常を検知する路面異常検知装置であって、自車両の周囲に存在する構造物を検出する３Ｄセンサと、走行路の路面状態データを含む３Ｄ地図情報を記憶する地図情報記憶部と、３Ｄセンサの検出データと地図情報記憶部に記憶された３Ｄ地図情報とをマッチングさせて、自車両の自己位置を推定する自己位置推定部と、３Ｄセンサの検出データに基づいて、自己位置推定部により推定された自車両の位置を含む走行路面領域の高さ形状を抽出する路面形状抽出部と、路面形状抽出部により抽出された走行路面領域の高さ形状データと地図情報記憶部に記憶された３Ｄ地図情報における走行路面領域の路面状態データとを比較して、走行路面領域の路面形状の異常を判定する路面異常判定部とを備える。
【０００７】
このような路面異常検知装置においては、３Ｄセンサの検出データと地図情報記憶部に記憶された３Ｄ地図情報とをマッチングさせることで、自車両の自己位置が推定される。そして、３Ｄセンサの検出データに基づいて、自車両の位置を含む走行路面領域の高さ形状が抽出される。そして、走行路面領域の高さ形状データと３Ｄ地図情報における走行路面領域の路面状態データとを比較することで、走行路面領域の路面形状の異常が判定される。このように３Ｄセンサの検出データと３Ｄ地図情報の路面状態データとを用いることにより、路面形状の異常が容易に判定される。また、自車両の自己位置を推定することにより、路面形状の異常の発生箇所の位置が分かる。このため、自車両の位置情報を取得するための専用のセンサを別途使用しなくて済む。これにより、３Ｄセンサという必要最小限のセンサを用いて、路面形状の異常を検知することができる。
【０００８】
路面形状抽出部は、走行路の幅方向に設定された検知幅の両端の高さ位置を基準高さ位置として、走行路面領域の高さ形状を抽出し、路面異常判定部は、走行路面領域の高さ形状データと３Ｄ地図情報における走行路面領域の路面状態データとの差分に関する数値が閾値以上であるかどうかを判断し、差分に関する数値が閾値以上であるときに、走行路面領域の路面形状が異常であると判定してもよい。このような構成では、走行路の一定範囲内における路面形状のばらつきが大きい場合でも、或いは路面形状の局所的な高低差が大きい場合でも、路面形状の異常を高精度に検知することができる。
【０００９】
閾値は、３Ｄ地図情報の路面区間毎に設定されてもよい。このような構成では、３Ｄ地図情報の路面区間毎に路面形状の変化具合が異なる場合でも、路面区間に応じた適切な閾値が設定される。従って、路面形状の異常を更に高精度に検知することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、必要最小限のセンサを用いて、路面形状の異常を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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