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公開番号2024100454
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-26
出願番号2023004468
出願日2023-01-16
発明の名称停止線探索装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/04 20060101AFI20240719BHJP(信号)
要約【課題】停止線を適切に探索する。
【解決手段】停止線探索装置(20)は、自車両(1)の前方を撮像した画像を取得する画像取得手段(21)と、画像に基づいて、自車両の前方の交差点に設置されている信号機を検出する信号機検出手段(22)と、自車両から見て交差点の奥側の奥側信号機が信号機検出手段により検出された場合、自車両から見て交差点の手前側の手前側信号機が信号機検出手段により検出されたか否かを示す検出結果に基づいて、交差点に係る停止線を探索するための停止線探索領域を設定する設定手段(23)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の前方を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像に基づいて、前記自車両の前方の交差点に設置されている信号機を検出する信号機検出手段と、
前記自車両から見て前記交差点の奥側の奥側信号機が前記信号機検出手段により検出された場合、前記自車両から見て前記交差点の手前側の手前側信号機が前記信号機検出手段により検出されたか否かを示す検出結果に基づいて、前記交差点に係る停止線を探索するための停止線探索領域を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする停止線探索装置。
続きを表示（約 420 文字）【請求項２】
前記信号機検出手段により前記奥側信号機が検出され、且つ、前記検出結果により前記手前側信号機が検出されないことを示す場合、前記設定手段は、前記交差点において、前記自車両が前記交差点に進入する進入方向と交わる交差方向に延びる車線の数に基づいて、前記停止線探索領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の停止線探索装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記交差方向に延びる車線を含む道路の前記自車両側の端部を起点として、前記自車両側に延びる領域を前記停止線探索領域として設定することを特徴とする請求項３に記載の停止線探索装置。
【請求項４】
前記信号機検出手段により前記奥側信号機が検出され、且つ、前記検出結果により前記手前側信号機が検出されないことを示す場合、前記設定手段は、前記奥側信号機の数に基づいて、前記停止線探索領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の停止線探索装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、停止線探索装置の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、画像から認識された自車走行路前方の信号機が赤信号である場合に、停止線認識モードに移行する装置が提案されている（特許文献１参照）。その他、関連する先行技術文献として、特許文献２が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１２３６１３号公報
特開２０２１－０３３７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
画像から停止線が認識される場合、画像に写り込んでいる路面の状態によっては、停止線とは異なるものが停止線であると誤って認識される可能性があり、先行技術文献に記載された技術には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、停止線を適切に探索することができる停止線探索装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る停止線探索装置は、自車両の前方を撮像した画像を取得する画像取得手段と、前記画像に基づいて、前記自車両の前方の交差点に設置されている信号機を検出する信号機検出手段と、前記自車両から見て前記交差点の奥側の奥側信号機が前記信号機検出手段により検出された場合、前記自車両から見て前記交差点の手前側の手前側信号機が前記信号機検出手段により検出されたか否かを示す検出結果に基づいて、前記交差点に係る停止線を探索するための停止線探索領域を設定する設定手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
実施形態に係るＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
停止線探索領域の一例を示す図である。
第１変形例に係る停止線探索領域の一例を示す図である。
第２変形例に係る停止線探索領域の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
停止線探索装置に係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。以下では、停止線探索装置の一例として、車両１に搭載されたＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２０を挙げる。
【０００９】
図１において、車両１は、カメラ１１、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）１２、アクチュエータ１３及びＥＣＵ２０を備える。
【００１０】
カメラ１１は、車両１の前方を撮像するためのカメラである。カメラ１１は、車両１のフロントガラスの車室内側に設けられていてよい。尚、車両１は、カメラ１１に加えて、他のカメラを備えていてもよい。つまり、車両１は、２以上のカメラを備えていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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