特許ウォッチ

公開番号2025006916
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107967
出願日2023-06-30
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/023 20120101AFI20250109BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の動作モードを管理するコンピュータが自動モード中に何らかの事情によって停止した場合に、コンピュータの再起動後に車両が自動モードでの動作を継続する。
【解決手段】車両が、VP(車両プラットフォーム)とADK(自動運転キット)とを備える。VPは第1制御装置を備える。ADKは第2制御装置を備える。VPが備えるVCIB(車両制御インターフェースボックス)は、第1制御装置および第2制御装置の両方と通信可能に構成される第1コンピュータを含む。第1コンピュータは、自動モードおよび手動モードを含む選択肢から選ばれた動作モードを検出するとともに、検出された動作モードを示す動作モード情報を記録する。第1制御装置は、VCIBによって検出された動作モードに従って車両を制御する。第1コンピュータは、再起動時に、停止直前に記録した動作モード情報に基づいて、選ばれた動作モードを検出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両プラットフォームと、自動運転のための指令を前記車両プラットフォームへ送信する自動運転キットとを備える車両であって、
前記車両プラットフォームは、第１制御装置を含むベース車両を備え、
前記自動運転キットは、自動運転制御に関する指令を決定する第２制御装置を備え、
前記車両プラットフォームは、前記第１制御装置および前記第２制御装置の両方と通信可能に構成される第１コンピュータを含む車両制御インターフェースボックスをさらに備え、
前記第１コンピュータは、前記車両プラットフォームが前記自動運転キットのコントロール下にある自動モードと、当該車両がドライバのコントロール下にある手動モードとを含む選択肢から選ばれた動作モードを検出するとともに、検出された前記動作モードを示す動作モード情報を記録し、
前記第１制御装置は、前記車両制御インターフェースボックスによって検出された前記動作モードに従って前記車両を制御するように構成され、
前記第１コンピュータは、再起動時に、停止直前に記録した前記動作モード情報に基づいて、前記選ばれた動作モードを検出する、車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記車両は、制御システムの作動／停止を切り替えるためのユーザ操作を受け付ける起動スイッチをさらに備え、
前記車両制御インターフェースボックスは、前記第１コンピュータと通信する第２コンピュータをさらに備え、
前記第１コンピュータは、前記起動スイッチの状態を検出するとともに、検出された前記動作モードが前記自動モードであり、かつ、検出された前記起動スイッチの状態が作動を示す場合に履歴情報を記録し、
前記第１コンピュータの停止直前に前記履歴情報が記録されている場合には、前記第１コンピュータの再起動後に前記第１コンピュータと前記第２コンピュータとの間の通信が停止される、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記第２コンピュータは、前記第１制御装置および前記第２制御装置の両方と通信可能に構成され、
前記第１コンピュータは、前記第１コンピュータと前記第２コンピュータとのいずれか一方を、インターフェースコンピュータとして選ぶように構成され、
前記インターフェースコンピュータは、前記選ばれた動作モードを検出して前記第１制御装置へ出力し、
前記第１コンピュータと前記第２コンピュータとの間の通信が停止されている間は、前記第１コンピュータが前記第２コンピュータを前記インターフェースコンピュータとして選び、
前記第１コンピュータと前記第２コンピュータとの間の通信が停止された後、前記第１コンピュータが正常な状態で起動した場合には、前記第１コンピュータが、当該通信の停止を解除するとともに、当該第１コンピュータを前記インターフェースコンピュータとして選ぶ、請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記第１制御装置は、前記ベース車両に関する車両情報を前記車両制御インターフェースボックスへ送信するように構成され、
前記第２制御装置と前記車両制御インターフェースボックスとの間の通信には、ＡＰＩ（Application Program Interface）で定義されたＡＰＩ信号が使用され、
前記ＡＰＩ信号は、前記ベース車両に対する指令を示すＡＰＩコマンドと、前記ベース車両の状態を示すＡＰＩステータスとを含み、
前記インターフェースコンピュータは、前記第２制御装置からの前記ＡＰＩコマンドを前記第１制御装置が実行可能な信号に変換して、変換後の前記信号を前記第１制御装置へ送信するように構成され、
前記インターフェースコンピュータは、前記第１制御装置からの前記車両情報を用いて前記ＡＰＩステータスを取得し、取得された前記ＡＰＩステータスを前記第２制御装置へ送信するように構成される、請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記第１コンピュータは、前記動作モード情報をバックアップＲＡＭ（Random Access Memory）に記録するように構成される、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１９－１７７８０７号公報（特許文献１）には、ルーフトップに自動運転キットが取り付けられた車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７７８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転可能な車両として、自動モードと手動モードとの両方で動作可能な車両が提案されている。例えば、手動モードで動作中（手動運転中）の車両において、ユーザが必要に応じて自動モード（自動運転）に切り替えられるようにすることが考えられる。こうした車両は、初期状態では手動モードで動作し、ユーザが自動モードに切り替えると、自動モードでの動作を開始する。そのため、車両が自動モードで動作しているときに車両の動作モードを管理するコンピュータが何らかの事情（例えば、コンピュータの内部異常または電源異常）によって一時的に停止すると、コンピュータの再起動によって車両の動作モードが手動モードに戻ってしまい、車両が自動モードでの動作を継続できなくなるという課題が生じ得る。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両が自動モードで動作しているときに車両の動作モードを管理するコンピュータが何らかの事情によって一時的に停止した場合に、コンピュータの再起動後に車両が自動モードでの動作を継続できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一形態に係る車両は、車両プラットフォームと、自動運転のための指令を車両プラットフォームへ送信する自動運転キットとを備える。車両プラットフォームは、第１制御装置を含むベース車両を備える。自動運転キットは、自動運転制御に関する指令を決定する第２制御装置を備える。車両プラットフォームは、第１コンピュータを含む車両制御インターフェースボックスをさらに備える。第１コンピュータは、第１制御装置および第２制御装置の両方と通信可能に構成される。第１コンピュータは、車両プラットフォームが自動運転キットのコントロール下にある自動モードと、当該車両がドライバのコントロール下にある手動モードとを含む選択肢から選ばれた動作モードを検出するとともに、検出された動作モードを示す動作モード情報を記録するように構成される。第１制御装置は、車両制御インターフェースボックスによって検出された動作モードに従って車両を制御するように構成される。第１コンピュータは、再起動時に、停止直前に記録した動作モード情報に基づいて、選ばれた動作モードを検出するように構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、車両が自動モードで動作しているときに車両の動作モードを管理するコンピュータが何らかの事情によって一時的に停止した場合に、コンピュータの再起動後に車両が自動モードでの動作を継続できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。
図１に示した車両制御インターフェースボックスの構成および機能について説明するための図である。
本開示の実施の形態に係る動作モードの管理方法を示すフローチャートである。
本開示の実施の形態に係る車両の第１動作例を示すタイムチャートである。
本開示の実施の形態に係る車両の第２動作例を示すタイムチャートである。
本開示の実施の形態に係る車両の第３動作例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１０】
図１は、本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。図１を参照して、車両１は、ＶＰ（車両プラットフォーム）１００と、ＡＤＫ（自動運転キット）２００とを備える。ＶＰ１００は、ＶＣＩＢ（車両制御インターフェースボックス）１１０と、ベース車両１２０とを含む。ベース車両１２０にＶＣＩＢ１１０を追加することによって、ＡＤＫ２００が着脱可能なＶＰ１００が形成される。そして、ＶＰ１００に対してＡＤＫ２００を取り付けることによって車両１が完成する。ベース車両１２０は、例えば市販されるｘＥＶ（電動車）である。この実施の形態では、ベース車両１２０としてＢＥＶ（電気自動車）を採用する。ただしこれに限られず、ベース車両１２０は、ＢＥＶ以外のｘＥＶであってもよい。この実施の形態では、ベース車両１２０のルーフトップにＡＤＫ２００が取り付けられる。ただし、ＡＤＫ２００の取り付け位置は適宜変更可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許