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公開番号2025003089
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103571
出願日2023-06-23
発明の名称システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241226BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両が撮影された画像を用いた車両位置の推定を適切に実行する。
【解決手段】遠隔制御によって走行する車両について車両位置を推定するために用いられるシステムは、車両が撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得部であって、複数の撮影画像は、複数のカメラによって撮影される、画像取得部と、撮影画像における車両の検出に影響を与え得る撮影画像の特徴量に関する評価を、撮影画像ごとに実行する評価部と、評価の結果に応じて、各撮影画像から、車両位置を推定するための推定処理に用いられる推定用画像を決定する第1決定部とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔制御によって走行する車両について前記車両の車両位置を推定するために用いられるシステムであって、
前記車両が撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得部であって、前記複数の撮影画像は、複数のカメラによって撮影される、画像取得部と、
前記撮影画像における前記車両の検出に影響を与え得る前記撮影画像の特徴量に関する評価を、前記撮影画像ごとに実行する評価部と、
前記評価の結果に応じて、各前記撮影画像から、前記車両位置を推定するための推定処理に用いられる推定用画像を決定する第１決定部と、を備える、システム。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、
前記評価部は、
前記評価において、前記撮影画像の色調に関する特徴量と、予め準備される基準画像の色調に関する特徴量と、の差異を表す値を、前記撮影画像ごとに算出し、
前記評価の結果として、各前記値を出力する、システム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムであって、
前記推定用画像を撮影した前記カメラの撮影条件に応じて、前記推定処理の内容を決定する第２決定部を備える、システム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムであって、
前記第２決定部は、前記撮影条件に応じて、前記推定処理において用いられるプログラムを決定することによって、前記推定処理の内容を決定する、システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のシステムであって、
前記推定用画像を用いた前記推定処理を実行する推定部と、
前記推定処理によって推定される前記車両位置を用いて、前記遠隔制御のための制御指令を生成する指令生成部と、を備える、システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の遠隔制御において、車両が撮影された撮影画像を用いて車両位置を推定する技術を利用できる。こうした車両位置の推定を適切に実行するための技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、遠隔制御によって走行する車両について前記車両の位置を表す車両位置を推定するために用いられるシステムが提供される。このシステムは、前記車両が撮影された複数の撮影画像を取得する画像取得部であって、前記複数の撮影画像は、複数のカメラによって撮影される、画像取得部と、前記撮影画像における前記車両の検出に影響を与え得る前記撮影画像の特徴量に関する評価を、前記撮影画像ごとに実行する評価部と、前記評価の結果に応じて、各前記撮影画像から、前記車両位置を推定するための推定処理に用いられる推定用画像を決定する第１決定部と、を備える。
このような形態であれば、複数のカメラによって撮影された複数の撮影画像の特徴量に関する評価結果に応じて、各撮影画像から、推定処理に用いられる推定用画像を決定できる。そのため、車両位置の推定を適切に実行できる可能性が高まる。
（２）上記形態では、前記評価部は、前記評価において、前記撮影画像の色調に関する特徴量と、予め準備される基準画像の色調に関する特徴量と、の差異を表す値を、前記撮影画像ごとに算出し、前記評価の結果として、各前記値を出力してもよい。このような形態であれば、色調は、撮影画像における車両の検出に影響を与え得る因子と良好に相関するので、撮影画像と基準画像との色調に関する特徴量を比較することで、各撮影画像の特徴量に関する評価を効果的に実行できる。
（３）上記形態では、前記推定用画像を撮影した前記カメラの撮影条件に応じて、前記推定処理の内容を決定する第２決定部を備えていてもよい。このような形態であれば、推定用画像を撮影したカメラの撮影条件に応じて推定処理の内容を決定できる。そのため、推定処理において車両位置をより精度良く推定できる可能性が高まる。
（４）上記形態では、前記第２決定部は、前記撮影条件に応じて、前記推定処理において用いられるプログラムを決定することによって、前記推定処理の内容を決定してもよい。このような形態であれば、第２決定部によってプログラムを決定することで、推定用画像を撮影したカメラの撮影条件に応じて推定処理の内容を決定できる。
（５）上記形態では、前記推定用画像を用いた前記推定処理を実行する推定部と、前記推定処理によって推定される前記車両位置を用いて、前記遠隔制御のための制御指令を生成する指令生成部と、を備えていてもよい。このような形態であれば、推定処理によって推定される適切な車両位置を用いて、遠隔制御のための制御指令を生成できる。
【０００７】
本開示は、上述したシステムとしての形態以外にも、例えば、制御装置や、制御方法や、その制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された一時的でない記録媒体などの形態で実現することができる。また、例えば、上記のシステムは、予め準備された機械学習モデルに撮影画像を入力することによって、特徴量に関する評価を実行してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
システムの構成を示す概念図である。
車両と制御装置との構成を示すブロック図である。
決定処理のフローチャートである。
決定処理を説明する図である。
推定処理のフローチャートである。
推定処理において画像が解析される様子の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す概念図である。図２は、車両１００と制御装置２００との構成を示すブロック図である。システム１０は、車両１００を遠隔制御により走行させる遠隔制御システムとして構成されている。システム１０は、１台以上の車両１００と、車両１００の遠隔制御を実行する制御装置２００と、車両１００が撮影された撮影画像Ｐｉを撮影する複数のカメラ３０１を含むカメラ群３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００とを備える。
【００１０】
本実施形態における車両１００は、電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）である。なお、車両１００は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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