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公開番号2025003093
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-09
出願番号2023103577
出願日2023-06-23
発明の名称システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20241226BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両が撮影された画像を用いた車両位置の推定を、いずれのカメラが撮影を担当するかに関わらず適切に実行する。
【解決手段】遠隔制御によって走行する車両について車両位置を推定するために用いられるシステムは、走路上の車両を撮影するように配置された複数のカメラと、遠隔制御によって車両が走路上を走行するルートに関するルート情報を取得するルート情報取得部と、取得されるルート情報に応じて、各カメラのうち、ルートを走行する車両を含む対象画像の撮影を担当する担当カメラを決定する第1決定部と、決定される担当カメラに応じて、対象画像を用いて車両位置を推定する推定処理の内容を決定する第2決定部とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔制御によって走行する車両について前記車両の位置を表す車両位置を推定するために用いられるシステムであって、
走路上の前記車両を撮影するように配置された複数のカメラと、
前記遠隔制御によって前記車両が前記走路上を走行するルートに関するルート情報を取得するルート情報取得部と、
取得される前記ルート情報に応じて、各前記カメラのうち、前記ルートを走行する前記車両を含む対象画像の撮影を担当する担当カメラを決定する第１決定部と、
決定される前記担当カメラに応じて、前記対象画像を用いて前記車両位置を推定する推定処理の内容を決定する第２決定部と、を備える、システム。
続きを表示（約 780 文字）【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、
前記担当カメラから前記対象画像を取得する画像取得部と、
前記推定処理を実行する推定部と、
前記推定処理によって推定される前記車両位置を用いて、前記遠隔制御のための制御指令を生成する指令生成部と、を備える、システム。
【請求項３】
請求項２に記載のシステムであって、
前記対象画像は、前記車両が有する左側部分と、前記車両が有する右側部分と、の少なくとも一方を含み、
前記第２決定部は、前記担当カメラに応じて、前記推定処理の内容として、予め定められた検出箇所として前記対象画像における前記左側部分を検出する第１処理を含む内容と、前記検出箇所として前記対象画像における前記右側部分を検出する第２処理を含む内容と、を択一的に決定し、
前記推定部は、前記推定処理において、検出される前記検出箇所を用いて、前記車両位置を推定する、システム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムであって、
前記左側部分と前記右側部分とは、それぞれ、前記車両の車幅方向において互いに対称に位置する部分であり、
前記第１処理と前記第２処理とのいずれか一方は、前記対象画像を鏡像反転させた反転画像を生成するとともに、前記反転画像において前記検出箇所を検出する処理であり、前記第１処理と前記第２処理とのいずれか他方は、鏡像反転されていない前記対象画像において前記検出箇所を検出する処理である、システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のシステムであって、
前記第２決定部は、前記担当カメラに応じて、前記推定処理において用いられるプログラムを決定することによって、前記推定処理の内容を決定する、システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、システムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の遠隔制御において、車両が撮影された撮影画像を用いて車両位置を推定する技術を利用できる。複数のカメラが車両を撮影し得る場合に、こうした車両位置の推定を、いずれのカメラが車両の撮影を担当するかに関わらず適切に実行するための技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、遠隔制御によって走行する車両について前記車両の位置を表す車両位置を推定するために用いられるシステムが提供される。このシステムは、走路上の前記車両を撮影するように配置された複数のカメラと、前記遠隔制御によって前記車両が前記走路上を走行するルートに関するルート情報を取得するルート情報取得部と、取得される前記ルート情報に応じて、各前記カメラのうち、前記ルートを走行する前記車両を含む対象画像の撮影を担当する担当カメラを決定する第１決定部と、決定される前記担当カメラに応じて、前記対象画像を用いて前記車両位置を推定する推定処理の内容を決定する第２決定部と、を備える。
このような形態であれば、車両が走行するルートに応じて、対象画像を撮影する担当カメラを決定でき、また、担当カメラに応じて推定処理の内容を決定できる。そのため、いずれのカメラが担当カメラとして決定されるかに関わらず、撮影画像を用いた車両位置の推定を適切に実行できる可能性が高まる。
（２）上記形態では、前記担当カメラから前記対象画像を取得する画像取得部と、前記推定処理を実行する推定部と、前記推定処理によって推定される前記車両位置を用いて、前記遠隔制御のための制御指令を生成する指令生成部と、を備えていてもよい。このような形態であれば、推定処理によって推定される適切な車両位置を用いて、遠隔制御のための制御指令を生成できる。
（３）上記形態では、前記対象画像は、前記車両が有する左側部分と、前記車両が有する右側部分と、の少なくとも一方を含み、前記第２決定部は、前記担当カメラに応じて、前記推定処理の内容として、予め定められた検出箇所として前記対象画像における前記左側部分を検出する第１処理を含む内容と、前記検出箇所として前記対象画像における前記右側部分を検出する第２処理を含む内容と、を択一的に決定し、前記推定部は、前記推定処理において、検出される前記検出箇所を用いて、前記車両位置を推定してもよい。このような形態であれば、推定処理において、担当カメラに応じて車両の左側部分や右側部分を検出できるとともに、検出される左側部分や右側部分を用いて車両位置を推定できる。
（４）上記形態では、前記左側部分と前記右側部分とは、それぞれ、前記車両の車幅方向において互いに対称に位置する部分であり、前記第１処理と前記第２処理とのいずれか一方は、前記対象画像を鏡像反転させた反転画像を生成するとともに、前記反転画像において前記検出箇所を検出する処理であり、前記第１処理と前記第２処理とのいずれか他方は、鏡像反転されていない前記対象画像において前記検出箇所を検出する処理であってもよい。このような形態であれば、推定処理において第１処理を実行する場合と第２処理を実行する場合とで、対象画像を鏡像反転させることを除いて同様の手順で、左側部分や右側部分を検出できる。
（５）上記形態では、前記第２決定部は、前記担当カメラに応じて、前記推定処理において用いられるプログラムを決定することによって、前記推定処理の内容を決定してもよい。このような形態であれば、第２決定部によって推定処理に用いられるプログラムを決定することで、担当カメラに応じて推定処理の内容を決定できる。
【０００７】
本開示は、上述したシステムとしての形態以外にも、例えば、制御装置や、制御方法や、その制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された一時的でない記録媒体などの形態で実現することができる。また、例えば、上記のシステムは、予め準備された機械学習モデルに対象画像を入力することによって、車両位置を推定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
システムの構成を示す概念図である。
車両と制御装置との構成を示すブロック図である。
決定処理のフローチャートである。
決定処理を説明する図である。
推定処理のフローチャートである。
推定処理において画像が解析される様子の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム１０の構成を示す概念図である。図２は、車両１００と制御装置２００との構成を示すブロック図である。システム１０は、車両１００を遠隔制御により走行させる遠隔制御システムとして構成されている。システム１０は、１台以上の車両１００と、車両１００の遠隔制御を実行する制御装置２００と、車両１００を含む撮影画像Ｐｉを撮影する複数のカメラ３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００とを備える。
【００１０】
本実施形態における車両１００は、電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）である。なお、車両１００は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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