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公開番号2025011628
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-24
出願番号2023113852
出願日2023-07-11
発明の名称車両
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/02 20120101AFI20250117BHJP(車両一般)
要約【課題】自動運転キットからの指令に基づいて電源モードを変更可能な車両において、車両の電源モードの変更が適切な状況で行われやすくする。
【解決手段】車両が、自動運転キットからの自動運転に関する指令を受信可能に構成される車両プラットフォームを備える。自動運転キットは、車両プラットフォームの電源モードをウェイクモードへ移行することを要求するウェイク指令を車両プラットフォームへ送信するように構成される。車両プラットフォームは、シフトレバーがパーキングを示し、かつ、車両の車速が0km/hである場合にのみ、ウェイク指令によってウェイクモードへ移行する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転キットからの自動運転に関する指令を受信可能に構成される車両プラットフォームを備える車両であって、
前記車両プラットフォームは、複数の第１制御装置を含むベース車両と、第２制御装置を含む車両制御インターフェースボックスとを備え、
前記複数の第１制御装置は、少なくとも１つのボディ系制御装置を含み、
前記ベース車両は、シフトレバーをさらに備え、
前記自動運転キットは、第３制御装置を備え、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置および前記第３制御装置の両方と通信可能に構成され、
前記車両プラットフォームの電源モードは、前記複数の第１制御装置および前記第２制御装置が電源オフの状態であるスリープモードと、前記複数の第１制御装置は所定のボディ系制御装置を除いて起動しておらず、かつ、前記第２制御装置が起動している状態であるウェイクモードと、前記複数の第１制御装置および前記第２制御装置が電源オンの状態である運転中モードとを含み、
前記自動運転キットは、前記車両プラットフォームの電源モードを前記ウェイクモードへ移行することを要求するウェイク指令を前記車両プラットフォームへ送信するように構成され、
前記車両プラットフォームは、前記シフトレバーがパーキングを示し、かつ、前記車両の車速が０ｋｍ／ｈである場合にのみ、前記ウェイク指令によって前記ウェイクモードへ移行する、車両。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記運転中モードにおいて前記車両制御インターフェースボックスが前記自動運転キットから前記ウェイク指令を受信すると、前記第２制御装置は、前記シフトレバーがパーキングを示していることと、前記車両の車速が０ｋｍ／ｈであることとの両方の要件を同時に満たすか否かを判断し、両方の要件を同時に満たすと判断された場合には、前記第２制御装置が、前記ウェイク指令に従う電源モード変更を前記第１制御装置に要求し、
前記第１制御装置は、前記第２制御装置からの要求に応じて、前記車両プラットフォームの電源モードを変更する、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記車両は、システムの作動／停止を切り替えるためのユーザ操作を受け付ける起動スイッチをさらに備え、
前記起動スイッチが停止を示すときには、前記シフトレバーがパーキングを示し、かつ、前記車両の車速が０ｋｍ／ｈである状態で前記車両プラットフォームの電源モードが前記スリープモードになっており、
前記起動スイッチが停止を示すときには、前記自動運転キットと前記車両制御インターフェースボックスとの間での通信は行われず、
前記起動スイッチが停止から作動に切り替わった場合には、前記自動運転キットが、前記車両制御インターフェースボックスとの通信を開始し、前記ウェイク指令を前記車両制御インターフェースボックスへ送信する、請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記自動運転キットは、前記車両プラットフォームの電源モードを前記運転中モードへ移行することを要求するドライブ指令を前記車両制御インターフェースボックスへさらに送信するように構成される、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両。
【請求項５】
前記第１制御装置は、前記ベース車両に関する車両情報を前記第２制御装置へ送信するように構成され、
前記第２制御装置と前記第３制御装置との間の通信には、ＡＰＩ（Application Program Interface）で定義されたＡＰＩ信号が使用され、
前記ＡＰＩ信号は、前記ベース車両に対する指令を示すＡＰＩコマンドと、前記ベース車両の状態を示すＡＰＩステータスとを含み、
前記第２制御装置は、前記第３制御装置からの前記ＡＰＩコマンドを前記第１制御装置が実行可能な信号に変換して、変換後の前記信号を前記第１制御装置へ送信するように構成され、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置からの前記車両情報を用いて前記ＡＰＩステータスを取得し、取得された前記ＡＰＩステータスを前記第３制御装置へ送信するように構成され、
前記ＡＰＩコマンドは、前記車両プラットフォームの電源モード制御に関する電源モードコマンドを含み、
前記電源モードコマンドは、
前記車両プラットフォームの電源モードの変更を要求しない第１の値と、
前記ウェイク指令に相当する第２の値と、
前記ドライブ指令に相当する第３の値と、
のいずれかを示し、
前記第３制御装置が前記第２の値または前記第３の値を示す前記電源モードコマンドを前記第２制御装置へ送信してから所定時間が経過しても、当該電源モードコマンドに従う電源モード変更が行われない場合には、前記第３制御装置は、前記電源モードコマンドに前記第１の値を設定してから、再度、前記第２の値または前記第３の値が設定された前記電源モードコマンドを前記第２制御装置へ送信する、請求項４に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転可能な車両に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０１９－１７７８０７号公報（特許文献１）には、ルーフトップに自動運転キットが取り付けられた車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１７７８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電源モードによって電源供給状況が変わる車両が知られている。例えば、ある電源モードでは、車両に搭載された全ての制御装置に電力が供給され、別の電源モードでは、一部の制御装置にのみ電力が供給されてもよい。自動運転キットを備える車両は、自動運転キットからの指令に従って車両制御を実行できる。そこで、自動運転キットからの指令によって車両の電源モードを変更することが考えられる。しかしながら、自動運転キットが常に正しい指令を送るとは限らない。自動運転キットからの指令に基づいて電源モードが変更される車両において、例えば自動運転キットのソフトウェア不具合（例えば、バグ）によって自動運転キットから正しくない指令が送られると、車両の電源モードの変更が適切でない状況で行われる可能性がある。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、自動運転キットからの指令に基づいて電源モードを変更可能な車両において、車両の電源モードの変更が適切な状況で行われやすくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一形態に係る車両は、自動運転キットからの自動運転に関する指令を受信可能に構成される車両プラットフォームを備える。車両プラットフォームは、複数の第１制御装置を含むベース車両と、第２制御装置を含む車両制御インターフェースボックスとを備える。複数の第１制御装置は、少なくとも１つのボディ系制御装置を含む。ベース車両はシフトレバーをさらに備える。自動運転キットは第３制御装置を備える。第２制御装置は、第１制御装置および第３制御装置の両方と通信可能に構成される。車両プラットフォームの電源モードはスリープモードとウェイクモードと運転中モードとを含む。スリープモードは、複数の第１制御装置および第２制御装置が電源オフの状態である。ウェイクモードは、複数の第１制御装置が所定のボディ系制御装置を除いて起動しておらず、かつ、第２制御装置が起動している状態である。運転中モードは、複数の第１制御装置および第２制御装置が電源オンの状態である。自動運転キットは、車両プラットフォームの電源モードをウェイクモードへ移行することを要求するウェイク指令を車両プラットフォームへ送信するように構成される。車両プラットフォームは、シフトレバーがパーキングを示し、かつ、車両の車速が０ｋｍ／ｈである場合にのみ、ウェイク指令によってウェイクモードへ移行する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自動運転キットからの指令に基づいて電源モードを変更可能な車両において、車両の電源モードの変更が適切な状況で行われやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。
図１に示した車両の制御システムの詳細を示す図である。
本開示の実施の形態に係る電源モード制御方法について説明するための図である。
本開示の実施の形態に係る電源モードの制御方法について説明するためのフローチャートである。
本開示の実施の形態に係る車両の自動運転制御について説明するためのフローチャートである。
本開示の実施の形態に係る電源モードの制御方法において、電源モードコマンドの値を決定する処理について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１０】
図１は、本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。図１を参照して、車両１は、ＶＰ（車両プラットフォーム）１００と、ＡＤＫ（自動運転キット）２００とを備える。ＶＰ１００は、ＶＣＩＢ（車両制御インターフェースボックス）１１０と、ベース車両１２０とを含む。ベース車両１２０にＶＣＩＢ１１０を追加することによって、ＡＤＫ２００が着脱可能なＶＰ１００が形成される。そして、ＶＰ１００に対してＡＤＫ２００を取り付けることによって車両１が完成する。この実施の形態では、ベース車両１２０のルーフトップにＡＤＫ２００が取り付けられる。ただし、ＡＤＫ２００の取り付け位置は適宜変更可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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