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公開番号2024094319
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-09
出願番号2024044539,2022209907
出願日2024-03-21,2022-12-27
発明の名称ロボット制御装置、制御方法、プログラム、ロボット及びロボットシステム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20240702BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットを利用して、他よりも積み上がった複数の対象物を崩すことを可能にする技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、複数の対象物に対する作業を実行するロボットを制御する制御部を備える。制御部は、他よりも積み上がった複数の対象物に対して、複数の対象物を崩すようにロボットを動作させる。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
複数の対象物に対する作業を実行するロボットを制御する制御部を備え、
前記制御部は、他よりも積み上がった複数の対象物に対して、前記複数の対象物を崩すように前記ロボットを動作させる、
ロボット制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、他よりも積み上がった複数の対象物に対して、前記ロボットに周回動作を実行させて前記複数の対象物を崩す、
ロボット制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、複数の対象物が互いに積み重なるよう、前記ロボットに前記複数の対象物を移動させる第１動作を実行させて、他よりも積みあがった前記複数の対象物を崩す第２動作を前記ロボットに実行させる、
ロボット制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、複数の前記第１動作を行った後に、前記第２動作を実行させる、ロボット制御装置。
【請求項５】
請求項３に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットに前記複数の対象物の保持作業を実行させ、前記ロボットが前記複数の対象物の保持に成功した回数に応じて、前記第１動作を前記ロボットに実行させる、ロボット制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットに前記複数の対象物の保持作業を実行させ、前記ロボットが前記複数の対象物の保持に失敗した回数に応じて、前記第１動作を前記ロボットに実行させる、ロボット制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットに前記複数の対象物の保持作業を実行させ、前記ロボットが保持可能な対象物が存在しない場合、前記第１動作を前記ロボットに実行させる、ロボット制御装置。
【請求項８】
複数の対象物に対する作業を行うロボットの制御方法であって、
他よりも積み上がった複数の対象物に対して、前記複数の対象物を崩すようにロボットを制御する、制御方法。
【請求項９】
コンピュータ装置を、
請求項１から請求項７のいずれか一つに記載のロボット制御装置が備える前記制御部と
して機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
請求項１から請求項７のいずれか一つに記載のロボット制御装置によって制御されるロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットに関する。
続きを表示（約 800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、バラ積みされた複数のワークをロボットがかき混ぜる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１１５９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットに関する技術については改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ロボット制御装置、制御方法、プログラム、ロボット及びロボットシステムが開示される。一の実施の形態では、ロボット制御装置は、複数の対象物に対する作業を実行するロボットを制御する制御部を備える。制御部は、他よりも積み上がった複数の対象物に対して、前記複数の対象物を崩すように前記ロボットを動作させる。
【０００６】
また、一の実施の形態では、制御方法は、複数の対象物に対する作業を行うロボットの制御方法であって、他よりも積み上がった複数の対象物に対して、複数の対象物を崩すようにロボットを制御する。
【０００７】
また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置を、上記のロボット制御装置が備える制御部として機能させるためのプログラムである。
【０００８】
また、一の実施の形態では、ロボットは、上記のロボット制御装置によって制御されるロボットである。
【０００９】
また、一の実施の形態では、ロボットシステムは、上記のロボット制御装置と、ロボット制御装置に制御されるロボットとを備える。
【発明の効果】
【００１０】
ロボットを利用して、他よりも積み上がった複数の対象物を崩すことができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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