特許ウォッチ

公開番号2024093492
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-09
出願番号2022209907
出願日2022-12-27
発明の名称ロボット制御装置、ロボット、かき混ぜ方法及びプログラム
出願人京セラ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240702BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットが容器内の保持対象物を保持しやくなることを可能にする技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置はロボットを制御する。ロボット制御装置は制御部を備える。制御部は、容器内の複数の保持対象物のそれぞれを順次保持する作業及び前記複数の保持対象物をかき混ぜるかき混ぜ処理を実行可能なロボットを制御する。制御部は、かき混ぜ処理において、容器の縁側から中央部側に向かって容器内の複数の保持対象物に対してかき混ぜ動作を行うようロボットを制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
容器内の複数の保持対象物のそれぞれを順次保持する作業及び前記複数の保持対象物をかき混ぜるかき混ぜ処理を実行可能なロボットを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記かき混ぜ処理において、前記容器の縁側から中央部側に向かって前記容器内の複数の保持対象物に対してかき混ぜ動作を行うよう前記ロボットを制御する、ロボット制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記かき混ぜ処理において、前記容器の縁側から中央部側に向かう複数の方向に沿ってかき混ぜ動作を行なうよう前記ロボットを制御する、ロボット制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記かき混ぜ処理において、前記複数の方向に沿ってかき混ぜ動作を行った後、前記容器の中央部に集まった前記複数の保持対象物を崩すようにかき混ぜ動作を行うよう前記ロボットを制御する、ロボット制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記かき混ぜ処理を複数回前記ロボットに実行させ、
前記複数回の前記かき混ぜ処理は、
前記容器の縁側から中央部側に向かう複数の第１方向に沿ってかき混ぜ動作を行う第１かき混ぜ処理と、
前記容器の縁側から中央部側に向かう複数の第２方向に沿ってかき混ぜ動作を行う第２かき混ぜ処理と
を含み、
前記複数の第１方向から成る第１かき混ぜパターンと、前記複数の第２方向から成る第２かき混ぜパターンとは、互いに異なる、ロボット制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロボット制御装置であって、
前記複数の第１方向のそれぞれは、前記複数の第２方向のそれぞれと異なる方向である、ロボット制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のロボット制御装置であって、
前記ロボットは、複数の細長部材と、前記複数の細長部材が取り付けられる取付部と
を有したかき混ぜ部材を有しており、
前記複数の細長部材は、前記取付部から延び、前記取付部よりも柔らかく、
前記制御部は、前記かき混ぜ処理において、前記容器内の複数の保持対象物の基準高さ位置が、前記かき混ぜ部材が有する細長部材の先端と前記取付部との間に位置するように、前記ロボットを制御する、ロボット制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記容器内の複数の保持対象物の平均高さ位置に基づいて前記基準高さ位置を決定する、ロボット制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、
前記容器内を複数の部分領域に区分し、
前記複数の部分領域のそれぞれについて、前記かき混ぜ処理において当該部分領域内の複数の保持対象物がかき混ぜられる場合、当該部分領域内の複数の保持対象物の基準高さ位置が、前記かき混ぜ部材が有する細長部材の先端と前記取付部との間に位置するように、前記ロボットを制御する、ロボット制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットが前記容器内の保持対象物の保持に成功した回数に応じて、前記かき混ぜ処理を前記ロボットに実行させる、ロボット制御装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のロボット制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットが前記容器内の保持対象物の保持に失敗した回数に応じて、前記かき混ぜ処理を前記ロボットに実行させる、ロボット制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、バラ積みされた複数の物体をロボットがかき混ぜる技術に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、バラ積みされた複数のワークをロボットがかき混ぜる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１１５９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バラ積みされた複数の物体をロボットがかき混ぜる技術については改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ロボット制御装置、ロボット、かき混ぜ方法及びプログラムが開示される。一の実施の形態では、ロボット制御装置はロボットを制御する。ロボット制御装置は制御部を備える。制御部は、容器内の複数の保持対象物のそれぞれを順次保持する作業及び前記複数の保持対象物をかき混ぜるかき混ぜ処理を実行可能なロボットを制御する。制御部は、かき混ぜ処理において、容器の縁側から中央部側に向かって容器内の複数の保持対象物に対してかき混ぜ動作を行うようロボットを制御する。
【０００６】
また、一の実施の形態では、ロボットは、複数の保持対象物がバラ積みされた容器内の保持対象物のそれぞれを順次保持する作業を行い、前記容器内の複数の保持対象物をかき混ぜるかき混ぜ処理を行う。ロボットは、かき混ぜ処理において、容器の縁側から中央部側に向かって容器内の複数の保持対象物に対してかき混ぜを行う。
【０００７】
また、一の実施の形態では、かき混ぜ方法は、複数の保持対象物がバラ積みされた容器内の保持対象物のそれぞれを順次保持する作業を行い、容器内の複数の保持対象物をかき混ぜるかき混ぜ処理を行うロボットでのかき混ぜ方法である。かき混ぜ処理において、容器の縁側から中央部側に向かって容器内の複数の保持対象物に対してかき混ぜを行う。
【０００８】
また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置に、上記のロボット制御装置が備える制御部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
ロボットが保持対象物を保持できない場合を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
ロボットシステムの一例を示す概略図である。
ロボットとその周辺の様子の一例を示す概略図である。
エンドエフェクタの一例を示す概略図である。
かき混ぜ部材が容器内の複数の保持対象物をかき混ぜる様子の一例を示す概略図である。
ロボット制御装置の構成の一例を示す概略図である。
ロボット制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の移動方向の一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
かき混ぜ部材の高さ設定の一例を説明するための概略図である。
容器内が複数の部分領域に区分されている様子の一例を示す概略図である。
かき混ぜ処理でのかき混ぜ部材の動きの一例を示す概略図である。
ロボット制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
ロボット制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
ロボット制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
ロボット制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許