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公開番号2024083061
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-20
出願番号2022197362
出願日2022-12-09
発明の名称教示データ蓄積装置
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20240613BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数の実ロボットを導入することなく、教示時間を短縮できるようにする。
【解決手段】教示データ蓄積装置3は、実環境と表示装置4a,4bとの相対的な位置関係をそれぞれ取得する位置関係取得部33と、仮想ロボットの3次元モデル10a,10bへの操作及び教示の指示を受け付ける受付部34と、3次元モデル10a,10bと相対的な位置関係に基づいて、操作された3次元モデル10a,10bを表示するための表示装置4a,4b用の各表示画像を生成する画像生成部35と、各表示画像を表示装置4a,4bに出力する出力部36と、3次元モデル10a,10bに対する教示の指示が受け付けられた際に教示データを教示データ記憶部32に蓄積する蓄積部37とを備える。このようにして、複数の実ロボットを導入することなく、教示時間を短縮することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
実ロボットに対応する仮想ロボットの第１及び第２の３次元モデルが記憶されるモデル記憶部と、
前記実ロボットの教示データが記憶される教示データ記憶部と、
実環境と、画像を実環境の画像または実環境そのものに重ねて表示する第１及び第２の表示装置との相対的な位置関係である第１及び第２の相対的な位置関係をそれぞれ取得する位置関係取得部と、
前記仮想ロボットの第１及び第２の３次元モデルに対する操作及び教示の指示をそれぞれ受け付ける受付部と、
前記第１及び第２の３次元モデルと前記第１及び第２の相対的な位置関係とに基づいて、操作された第１及び第２の３次元モデルを実環境の所定の位置に表示するための前記第１及び第２の表示装置用の第１及び第２の表示画像をそれぞれ生成する画像生成部と、
前記第１及び第２の表示画像を前記第１及び第２の表示装置にそれぞれ出力する出力部と、
前記受付部によって前記仮想ロボットの第１の３次元モデルに対する教示の指示が受け付けられた際に、当該仮想ロボットの第１の３次元モデルに応じて第１の教示データを前記教示データ記憶部に蓄積し、前記受付部によって前記仮想ロボットの第２の３次元モデルに対する教示の指示が受け付けられた際に、当該仮想ロボットの第２の３次元モデルに応じて第２の教示データを前記教示データ記憶部に蓄積する蓄積部と、を備えた教示データ蓄積装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記教示データ記憶部で記憶されている第１及び第２の教示データを一つの教示データに統合する統合部をさらに備えた、請求項１記載の教示データ蓄積装置。
【請求項３】
前記第１及び第２の教示データは、教示対象の同じ領域における教示データを少なくとも一部に含んでおり、
前記統合部は、前記第１及び第２の教示データのうち、教示対象の同じ領域における第１及び第２の教示データについては、両者を平均することによって一つの教示データに統合する、請求項２記載の教示データ蓄積装置。
【請求項４】
前記画像生成部は、視覚的に区別可能に前記第１の教示データに応じた教示位置と前記第２の教示データに応じた教示位置との両方をも表示するための第１及び第２の表示画像を生成する、請求項１記載の教示データ蓄積装置。
【請求項５】
前記教示データ記憶部には、教示対象の領域を示す教示対象領域情報が記憶されており、
前記画像生成部は、前記教示対象領域情報で示される領域のうち、教示データが蓄積されていない領域をも表示するための第１及び第２の表示画像をそれぞれ生成する、請求項１記載の教示データ蓄積装置。
【請求項６】
前記教示データ記憶部には、教示対象の領域を示す教示対象領域情報が記憶されており、
前記画像生成部は、教示対象領域情報で示される領域のうち、前記第１の表示装置に近い領域をも示す第１の表示画像、及び教示対象領域情報で示される領域のうち、前記第２の表示装置に近い領域をも示す第２の表示画像をそれぞれ生成する、請求項１記載の教示データ蓄積装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示データを蓄積する教示データ蓄積装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
ティーチングプレイバック方式のロボットを制御する場合には、まず、ロボットを操作することによってティーチングを行って教示データを生成することが行われる。その教示データの生成を効率化するため、複数のロボットを複数人でそれぞれ操作して教示を行うことも行われている（例えば、特許文献１参照）。このようにすることで、教示にかかる時間を短縮することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－３４０７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された方法では、並行した教示のために複数の実ロボットを準備する必要があり、それに応じてコストがかかるという問題がある。また、複数の実ロボットを導入することができない場合には、教示のための時間を短縮することができないという問題もある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の実ロボットを導入することなく、教示のための時間を短縮することができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様による教示データ蓄積装置は、実ロボットに対応する仮想ロボットの第１及び第２の３次元モデルが記憶されるモデル記憶部と、実ロボットの教示データが記憶される教示データ記憶部と、実環境と、画像を実環境の画像または実環境そのものに重ねて表示する第１及び第２の表示装置との相対的な位置関係である第１及び第２の相対的な位置関係をそれぞれ取得する位置関係取得部と、仮想ロボットの第１及び第２の３次元モデルに対する操作及び教示の指示をそれぞれ受け付ける受付部と、第１及び第２の３次元モデルと第１及び第２の相対的な位置関係とに基づいて、操作された第１及び第２の３次元モデルを実環境の所定の位置に表示するための第１及び第２の表示装置用の第１及び第２の表示画像をそれぞれ生成する画像生成部と、第１及び第２の表示画像を第１及び第２の表示装置にそれぞれ出力する出力部と、受付部によって仮想ロボットの第１の３次元モデルに対する教示の指示が受け付けられた際に、仮想ロボットの第１の３次元モデルに応じて第１の教示データを教示データ記憶部に蓄積し、受付部によって仮想ロボットの第２の３次元モデルに対する教示の指示が受け付けられた際に、仮想ロボットの第２の３次元モデルに応じて第２の教示データを教示データ記憶部に蓄積する蓄積部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様による教示データ蓄積装置によれば、仮想ロボットの２個の３次元モデルを用いて教示を行うことによって、教示のための時間を短縮することができる。また、仮想ロボットを用いて教示を行うため、複数の実ロボットを導入しなくても教示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施の形態による教示データ蓄積装置の構成を示すブロック図
同実施の形態による教示データ蓄積装置の動作を示すフローチャート
同実施の形態における仮想ロボットの３次元モデルの表示の一例を示す図
同実施の形態における仮想ロボットの３次元モデルの表示の一例を示す図
同実施の形態におけるワーク及び溶接線の一例を示す斜視図（図５（ａ））及び平面図（図５（ｂ））
同実施の形態における溶接線（図６（ａ））、及び教示データ（図６（ｂ））の一例を示す図
同実施の形態における教示データの一例を示す図
同実施の形態における溶接線と教示対象の領域とを示す図（図８（ａ）及び図８（ｂ））
同実施の形態における溶接線と表示装置ごとの教示対象の領域とを示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による教示データ蓄積装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による教示データ蓄積装置は、仮想ロボットの複数の３次元モデルを用いて行われた教示の結果である教示データを蓄積するものである。
【００１０】
図１は、本実施の形態による教示データ蓄積装置３を含む情報処理システム１００の構成を示す模式図である。図１で示されるように、情報処理システム１００は、ロボット１と、ロボット制御装置２と、教示データ蓄積装置３と、第１の表示装置４ａ及び第２の表示装置４ｂとを備える。なお、各装置間は、例えば、有線または無線で接続されてもよい。また、本実施の形態では、図１で示されるように実ロボットであるロボット１が実環境に存在する場合について主に説明するが、そうでなくてもよい。例えば、実環境にロボット１が存在していなくてもよい。この場合には、情報処理システム１００は、例えば、ロボット１やロボット制御装置２を備えていなくてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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