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公開番号2024079374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022192283
出願日2022-11-30
発明の名称履帯式走行体及び走行装置
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人,個人
主分類B62D 55/14 20060101AFI20240604BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】履帯式走行体の走行時のエネルギ効率を改善する。
【解決手段】履帯式走行体10は、ゴム製の履帯11と、履帯11に駆動力を与える駆動輪13と、駆動輪13の下方に配置された二つの転輪15a、15bと、駆動輪13と転輪15a、15bに掛け回された履帯11に駆動輪13を押し当てることによって履帯11にテンションを与えるテンショナ25と、を備える。転輪15a、15bとして使用する車輪(円板部材152、153)のうち少なくとも履帯11に接触する外周部分が樹脂製である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
弾性材料で形成される履帯と、
前記履帯に駆動力を与える駆動輪と、
前記駆動輪の下方に配置された少なくとも二つの転輪と、
前記駆動輪と前記転輪に掛け回された前記履帯に前記駆動輪を押し当てることによって前記履帯にテンションを与えるテンショナと、
を備え、
前記転輪として使用する車輪のうち少なくとも前記履帯に接触する外周部分が樹脂製である、
履帯式走行体。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記駆動輪として使用する車輪のうち少なくとも前記履帯に接触する外周部分が樹脂製である、
請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項３】
前記二つの転輪の間に設けられ、前記履帯と従動して回転する補助輪を備え、
前記補助輪として使用する車輪のうち少なくとも前記履帯に接触する外周部分が樹脂製である、
請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項４】
前記車輪の全体が樹脂製である、
請求項１のいずれか一項に記載の履帯式走行体。
【請求項５】
前記車輪の前記外周部分が樹脂製であり、前記外周部分より回転中心側の部分が金属製である、
請求項１のいずれか一項に記載の履帯式走行体。
【請求項６】
前記駆動輪として利用する前記車輪は、
回転軸の両側に対向配置される一対の円板と、
前記一対の円板の周方向に沿って配置され、前記一対の円板を連結する金属製の複数のシャフトと、
を有し、
前記一対の円板の少なくとも前記外周部分が樹脂製である、
請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項７】
前記履帯はゴム製である、
請求項１に記載の履帯式走行体。
【請求項８】
請求項１～７のいずれか一項に記載の履帯式走行体と、
少なくとも二つの前記履帯式走行体を支持する本体と、
を備える走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、履帯式走行体及び走行装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、履帯式走行体を備えた走行装置で、走行時の安定性を高める目的で、履帯にテンションを与えるテンショナ機構によって駆動輪を履帯に押し当てて回転させる履帯式走行体を用いる構成が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この構成ではインホイールモータの回転によって駆動輪を通じてゴム製の履帯を回転し、下部両端に設けられた転輪と下部中央に設けられたアイドラ（補助輪）は履帯が押し付けられた状態のため、モータ回転時は履帯に対して連れまわる構成となる。
【０００４】
特許文献１などに記載の従来の履帯式走行体では、これらの履帯に接触させる部品の材料が考慮されていないため、走行時のエネルギ効率に改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、履帯式走行体の走行時のエネルギ効率を改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の一観点に係る履帯式走行体は、弾性材料で形成される履帯と、前記履帯に駆動力を与える駆動輪と、前記駆動輪の下方に配置された少なくとも二つの転輪と、前記駆動輪と前記転輪に掛け回された前記履帯に前記駆動輪を押し当てることによって前記履帯にテンションを与えるテンショナと、を備え、前記転輪として使用する車輪のうち少なくとも前記履帯に接触する外周部分が樹脂製である。
【発明の効果】
【０００７】
履帯式走行体の走行時のエネルギ効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る走行装置の概略構成を示す斜視図
図１中の履帯式走行体の側面図
走行装置のハードウェア構成の一例を示す図
履帯の形状を示す斜視図
履帯式走行体の駆動輪、転輪、アイドラの配置を示す図
駆動輪の斜視図
転輪の斜視図
アイドラの斜視図
変形例に係る車輪の一例を示す斜視図
車輪を樹脂製にすることの効果を説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１０】
なお、以下の説明において、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに垂直な方向である。ｘ方向及びＹ方向は水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。Ｘ方向は走行装置１の前後方向である。Ｙ方向は、走行装置１の左右方向である。また、以下では説明の便宜上、Ｚ正方向側を上側、Ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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