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公開番号2024079561
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2023144662
出願日2023-09-06
発明の名称履帯式走行体及び走行装置
出願人株式会社リコー
代理人個人,個人
主分類B62D 55/30 20060101AFI20240604BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】履帯式走行体の停止制御の精度を向上する。
【解決手段】履帯式走行体10は、履帯11と、履帯11に駆動力を与えるインホイールモータ14と、インホイールモータ14が内蔵される駆動輪13と、駆動輪13の下方に配置された少なくとも二つの転輪15a、15bと、駆動輪13と転輪15a、15bに掛け回された履帯11に駆動輪13を押し当てることによって履帯11にテンションを与えるテンショナ25Aと、駆動力を規制して履帯11の回転を止めるためのブレーキユニット30と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
履帯と、
前記履帯に駆動力を与えるインホイールモータと、
前記インホイールモータが内蔵される駆動輪と、
前記駆動輪の下方に配置された少なくとも二つの転輪と、
前記駆動輪と前記転輪に掛け回された前記履帯に前記駆動輪を押し当てることによって前記履帯にテンションを与えるテンショナと、
を備える履帯式走行体において、
前記駆動力を規制して前記履帯の回転を止めるためのブレーキユニット
を備える履帯式走行体。
続きを表示(約 1,200 文字)【請求項2】
前記ブレーキユニットおよび前記テンショナは、前記インホイールモータの回転の中心軸上に配置される、
請求項1に記載の履帯式走行体。
【請求項3】
前記インホイールモータは、前記中心軸まわりに配置されて回転駆動する回転体を有し、
前記ブレーキユニットは、前記インホイールモータの前記回転体に接続され、
前記テンショナは前記中心軸に連結され、
前記ブレーキユニットの前記インホイールモータとの接続部分は、前記インホイールモータと前記テンショナとの間に配置される、
請求項2に記載の履帯式走行体。
【請求項4】
前記ブレーキユニットおよび前記テンショナは、前記駆動輪の径方向視において少なくとも一部が重畳するよう配置される、
請求項2に記載の履帯式走行体。
【請求項5】
前記ブレーキユニットは、前記インホイールモータとの接続部分を含む部分が前記インホイールモータ側に窪んで形成される凹部を有し、
前記テンショナは前記凹部に配置される、
請求項2に記載の履帯式走行体。
【請求項6】
前記インホイールモータの軸方向外側に配置され、前記中心軸を保持する平板状の側板を備え、
前記テンショナは前記側板の前記軸方向外側の面に設置され、
前記ブレーキユニットの前記凹部は前記側板と前記インホイールモータとの間に配置され、
前記側板は開口部を有し、
前記ブレーキユニットは前記凹部に対して前記軸方向外側に突出する凸部を有し、
前記ブレーキユニットの前記凸部は前記開口部を通して前記側板より前記軸方向外側に突出して配置される、
請求項5に記載の履帯式走行体。
【請求項7】
走行を制御する制御部を有し、
前記インホイールモータは回転体を有し、
前記ブレーキユニットは前記回転体と連結される連結板を有し、
前記制御部は前記連結板の回転を制御して前記回転体の回転を規制する、
請求項1に記載の履帯式走行体。
【請求項8】
請求項1~7のいずれか一項に記載の履帯式走行体と、
少なくとも二つの前記履帯式走行体を支持する本体と、
を備える走行装置。
【請求項9】
前記履帯式走行体は、前記本体の幅方向の両側に1つずつ配置され、
前記ブレーキユニットは、前記履帯式走行体の前記幅方向の外側に配置される、
請求項8に記載の走行装置。
【請求項10】
前記履帯式走行体は、前記駆動輪及び前記転輪の軸方向両側に配置されて軸支する一対の側板を備え、
前記一対の側板は、中空の筒体により連結され、
前記ブレーキユニットと前記本体内の制御部とを電気的に接続する配線は、前記筒体を通って前記履帯式走行体の軸方向外側から軸方向内側の前記本体に導入される、
請求項9に記載の走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、履帯式走行体及び走行装置に関する。
続きを表示(約 1,700 文字)【背景技術】
【0002】
走行時の安定性を高めるため、履帯式の走行体を備えた走行装置が知られている。例えば、特許文献1には、内蔵しているインホイールモータにより、履帯に動力を与えて走行装置を走行させる、履帯式の走行体を備えた走行装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし特許文献1などに記載される従来の履帯式走行体では、インホイールモータの制御によって走行体の停止制御が行われる。このため、例えば坂道や悪路など路面状況によって走行体の挙動にばらつきが生じるなど、走行体の停止制御を所望のタイミングで行うことができない場合が考えられる。このように従来の履帯式走行体では停止制御に改善の余地がある。
【0004】
本発明は、履帯式走行体の停止制御の精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した課題を解決するために、本発明の一観点に係る履帯式走行体は、履帯と、前記履帯に駆動力を与えるインホイールモータと、前記インホイールモータが内蔵される駆動輪と、前記駆動輪の下方に配置された少なくとも二つの転輪と、前記駆動輪と前記転輪に掛け回された前記履帯に前記駆動輪を押し当てることによって前記履帯にテンションを与えるテンショナと、を備える履帯式走行体において、前記駆動力を規制して前記履帯の回転を止めるためのブレーキユニットを備える。
【発明の効果】
【0006】
履帯式走行体の停止制御の精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
実施形態に係る走行装置の概略構成を示す斜視図
図1中の履帯式走行体の側面図
走行装置のハードウェア構成の一例を示す図
履帯式走行体のうちインホイールモータに組付ける要素を示す斜視図
インホイールモータの斜視図
ブレーキユニットを幅方向外側から視た斜視図
ブレーキユニットを幅方向内側から視た斜視図
インホイールモータ周辺の部品配置を模式的に示す平面図
ブレーキユニットの内部構成の一例を模式的に示す図
ブレーキユニットの内部構成の他の例を模式的に示す図
ブレーキユニットとテンショナとの配置の一例を模式的に示す図
ブレーキユニットとテンショナとの配置の他の例を模式的に示す図
ブレーキユニットとテンショナの配置の第1変形例を示す平面図
ブレーキユニットとテンショナの配置の第2変形例を示す平面図
ブレーキユニットとテンショナの配置の第3変形例を示す平面図
ブレーキユニットとテンショナの配置の第4変形例を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【0009】
なお、以下の説明において、X方向、Y方向、Z方向は互いに垂直な方向である。X方向及びY方向は水平方向であり、Z方向は鉛直方向である。X方向は走行装置1の前後方向である。Y方向は、走行装置1の左右方向である。また、以下では説明の便宜上、Z正方向側を上側、Z負方向側を下側とも表現する場合がある。
【0010】
<走行装置の構成>
まず図1~図3を参照して、実施形態に係る履帯式走行体10a、10bを備える走行装置1の構成について説明する。図1は、実施形態に係る走行装置1の概略構成を示す斜視図である。図2は、図1中の履帯式走行体10の側面図である。なお、図2では、一対の履帯式走行体10a、10bは構成が同一であるため、纏めて符号10として図示している。また、図2では、側板20aの形状が簡略化して図示されているが、実際には図1や図4などに示す形状と同形状であり、開口部21a、21bも有する。
(【0011】以降は省略されています)

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