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公開番号2024073742
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-30
出願番号2022184608
出願日2022-11-18
発明の名称車速制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類B60W 30/14 20060101AFI20240523BHJP(車両一般)
要約【課題】環状交差点への進入時に適切に車速制御を行う。
【解決手段】車速制御方法は、環状交差点に係る曲率を示す曲率情報に基づいて、車両(1)が環状交差点内を走行するときの第1車速を算出する算出工程と、車両が環状交差点に進入するときに、車両の車速を、第1車速より低い第2車速に近づける第1制御工程と、車両が環状交差点に進入した後に、車両の車速を第1車速に近づける第2制御工程と、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
環状交差点に係る曲率を示す曲率情報に基づいて、車両が前記環状交差点内を走行するときの第１車速を算出する算出工程と、
前記車両が前記環状交差点に進入するときに、前記車両の車速を、前記第１車速より低い第２車速に近づける第１制御工程と、
前記車両が前記環状交差点に進入した後に、前記車両の車速を前記第１車速に近づける第２制御工程と、
を含むことを特徴とする車速制御方法。
続きを表示（約 440 文字）【請求項２】
前記曲率情報は、前記環状交差点における複数の地点に夫々対応する複数の曲率値を含み、
前記複数の地点に、前記複数の曲率値の平均値から乖離した曲率値を有する地点が２以上含まれる場合、前記複数の曲率値に基づいて前記環状交差点を少なくとも２つの区間に分割する分割工程を含み、
前記算出工程において、前記第１車速として、前記少なくとも２つの区間各々を前記車両が走行するときの車速を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車速制御方法。
【請求項３】
前記車両が前記環状交差点から退出した後に、前記車両の車速を前記第１車速より高い第３車速に近づける第３制御工程を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の車速制御方法。
【請求項４】
前記算出工程において、前記曲率情報に基づいて前記環状交差点の半径を算出し、前記算出された半径に基づいて前記第１車速を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車速制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速制御方法の技術分野に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の方法として、例えば、ノードとリンクとの組み合わせで表現した地図情報に基づいて連続する複数の位置の曲率半径を算出し、該算出された曲率半径に基づいて車両の制動力の制御を行う方法が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５８２１９５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の方法では、連続する複数の位置のうち、曲率半径の差が設定値以上の位置が除外される。このため、例えば環状交差点の入口に相当する位置が、曲率半径の算出対象から除外されてしまう。つまり、特許文献１には、環状交差点に進入するときの車速制御が開示されていないという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、環状交差点への進入時に適切に車速制御を行うことができる車速制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車速制御方法は、環状交差点に係る曲率を示す曲率情報に基づいて、車両が前記環状交差点内を走行するときの第１車速を算出する算出工程と、前記車両が前記環状交差点に進入するときに、前記車両の車速を、前記第１車速より低い第２車速に近づける第１制御工程と、前記車両が前記環状交差点に進入した後に、前記車両の車速を前記第１車速に近づける第２制御工程と、を含むというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
ラウンドアバウトの一例を示す図である。
第１実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
ラウンドアバウトの他の例を示す図である。
第２実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
車速制御方法の実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
車速制御方法の第１実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。
【００１０】
第１実施形態に係る車速制御方法が適用される車両１について図１を参照して説明する。図１において、車両１は、外界センサ１１、位置検出装置１２、車輪速センサ１３、クルーズコントロールスイッチ１４、パワートレイン１５、トランスミッション１６、ブレーキアクチュエータ１７、表示装置１８、及び、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２０を備えている。尚、クルーズコントロールスイッチ１４を、以降、適宜「ＣＣスイッチ１４」と表記する。
（【００１１】以降は省略されています）

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