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公開番号2024073530
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-29
出願番号2024038066,2022210347
出願日2024-03-12,2020-07-23
発明の名称自動運転装置、自動運転方法及びプログラム
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240522BHJP(信号)
要約【課題】走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動である逸脱挙動を予測した場合、逸脱挙動があった場合の予測対象移動体の行動を予測する。
【解決手段】自動運転が可能な車両で用いられ、自車と自車の周辺車両との間の距離が、安全距離未満となる場合に、自車と周辺車両との近接を避けるための回避行動を自動で行わせる自動運転機能部26と、自車又は周辺車両の走行制御に沿った挙動を逸脱する逸脱挙動の発生を予測する予測部252と、予測部252で逸脱挙動の発生を予測した場合に、予測部252で逸脱挙動の発生を予測していない場合に比べて安全距離を増加させる調整部253とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両を走行させる１以上の候補経路を算出する走行計画部（２４）を備える前記車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測する行動予測部（７２７、８２７）と、
前記行動予測部が予測した行動をもとに、前記車両が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部（７２９、８２９）と、を備え、
前記行動予測部は、前記車両又は前記車両の周辺に存在する周辺車両の少なくとも一方について、走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動である逸脱挙動を予測した場合、前記逸脱挙動があった場合の前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記走行計画部が算出した前記候補経路を取得し、前記車両に備えられている走行制御装置が、前記候補経路を走行させる制御を行った場合の前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記候補経路を取得せずに前記予測対象移動体の行動を予測し、
前記責任判断部は、前記走行計画部から前記候補経路を取得するとともに、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を取得し、取得した前記候補経路と前記予測対象移動体の行動とをもとに、前記責任を判断する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部が前記候補経路を１つ出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した１つの前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を判断し、責任が無いと判断した場合には、前記候補経路を車両制御において採用する経路に決定する一方、責任があると判断した場合には、前記走行計画部に前記候補経路の再計算を指示する、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部が複数の前記候補経路を出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した複数の前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を前記候補経路別に判断し、責任が無いと判断した前記候補経路が複数ある場合、事前に設定した基準に基づいて定まる１つの候補経路を車両制御において採用する経路に決定する、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記車両の挙動に関する機構の故障を検出することで、前記車両の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
無線通信を介して情報を前記周辺車両へ送信させる送信指示部（２１１）を備え、
前記送信指示部は、前記行動予測部において前記車両の挙動に関する機構の故障を検出する場合に、前記車両の挙動に関する機構の故障を示す情報を、無線通信を介して前記周辺車両へ送信させる、車両制御装置。
【請求項８】
請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺車両から無線通信を介して送信されてくる情報を取得する受信情報取得部（２１２）を備え、
前記行動予測部は、前記受信情報取得部で前記周辺車両の挙動に関する機構の故障を示す情報を取得した場合に、その周辺車両の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
【請求項９】
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺車両から無線通信を介して送信されてくる情報を取得する受信情報取得部（２１２）を備え、
前記受信情報取得部は、前記周辺車両での走行制御についての情報を取得するものであり、
前記車両に設けられる周辺監視センサでの検出結果を用いて前記周辺車両の挙動を認識する挙動認識部（７２２１）を備え、
前記行動予測部は、前記受信情報取得部で取得する前記周辺車両での走行制御についての情報が示すその走行制御に沿った挙動と前記挙動認識部で認識した挙動との乖離が規定値以上の前記周辺車両が存在する場合に、その周辺車両の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御装置であって、
無線通信を介して情報を前記周辺車両へ送信させる送信指示部（２１１）を備え、
前記送信指示部は、前記行動予測部で前記周辺車両の前記逸脱挙動の発生を予測する場合に、その周辺車両の前記逸脱挙動の発生が予測されることを示す情報を、無線通信を介して前記車両の周辺車両へ送信させる、車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【関連出願の相互参照】
【０００１】
本出願は、２０１９年７月２６日に日本に出願された特許出願第２０１９－１３８１４６号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
続きを表示（約 1,400 文字）【技術分野】
【０００２】
本開示は、車両制御装置、車両制御方法、自動運転装置及び自動運転方法に関するものである。
【背景技術】
【０００３】
車両の運転操作を自動化する自動運転が知られている。また、安全運転の概念を数式化した数学的公式モデルを自動運転に利用することも考えられている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、自動運転において、ＲＳＳ（Responsibility Sensitive Safety）モデルと呼ばれる数学的公式モデルによって算出される、車両間の安全性を評価するための基準となる距離を他車との間で保つことが記載されている。先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０１８／１１５９６３号
【発明の概要】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、車両の走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動を車両が示す場合を想定していない。従って、車両の制御に沿った挙動を逸脱する挙動を自車若しくは自車の周辺車両が示す場合に、自車と周辺車両とが近接し過ぎる恐れがあるなど、車両の走行中に生じる可能性がある危険を低減する観点において改善が望まれる。
【０００７】
この開示のひとつの目的は、車両制御において、車両の走行中に生じる可能性がある危険を低減できる車両制御装置、車両制御方法、自動運転装置及び自動運転方法を提供することにある。
【０００８】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の車両制御装置は、車両を走行させる１以上の候補経路を算出する走行計画部を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
車両と車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測する行動予測部と、
行動予測部が予測した行動をもとに、車両が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部と、を備え、
行動予測部は、車両又は車両の周辺に存在する周辺車両の少なくとも一方について、走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動である逸脱挙動を予測した場合、逸脱挙動があった場合の予測対象移動体の行動を予測する。
【００１０】
上記目的を達成するために、本開示の車両制御方法は、車両と車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測し、
車両又は車両の周辺に存在する周辺車両が走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動である逸脱挙動を予測した場合、逸脱挙動があった場合の予測対象移動体の行動を予測し、
予測した行動をもとに、車両を走行させる経路の候補となる候補経路を車両が走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する。
（【００１１】以降は省略されています）

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