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公開番号2024066214
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-15
出願番号2022175641
出願日2022-11-01
発明の名称車両の自動ブレーキ制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B60T 7/12 20060101AFI20240508BHJP(車両一般)
要約【課題】超音波センサを用いた自動ブレーキ制御装置において、より高い車速にあっても自動ブレーキを適切に作動させ、または、車速によらずより適切なタイミングで自動ブレーキを作動可能とする。
【解決手段】車両の自動ブレーキ制御装置2は、車両に搭載され、車両の進行方向に存在する障害物に対して超音波を照射可能に構成された超音波センサ211と、超音波センサ211により検出された超音波の反射強度Iに基づき、車両の制動力を自動的に生じさせる自動ブレーキ手段と、備える。自動ブレーキ手段は、反射強度Iが第1閾値Iths1よりも高い場合に、ブレーキ液圧Poilを上昇させ、または、ポンプモータMを作動させる事前昇圧手段と、反射強度Iが第2閾値Iths2よりも高い場合に、制動力を実際に生じさせるブレーキ作動手段と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の進行方向に存在する障害物に対して超音波を照射可能に構成された超音波センサと、
前記超音波センサにより検出された前記超音波の反射強度に基づき、車両の制動力を自動的に生じさせる自動ブレーキ手段と、備え、
前記自動ブレーキ手段は、
前記反射強度が所定の第１閾値よりも高い場合に、前記制動力の生成に関わるブレーキ液圧を上昇させ、または、前記ブレーキ液圧の調整に関わるポンプモータを作動させる事前昇圧手段と、
前記反射強度が前記第１閾値よりも大きい所定の第２閾値よりも高い場合に、前記制動力を実際に生じさせるブレーキ作動手段と、を備える、車両の自動ブレーキ制御装置。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
車速を検出する車速センサをさらに備え、
前記自動ブレーキ手段は、前記車速センサにより検出された車速が所定の第１速度以上である場合にのみ、前記事前昇圧手段により前記ブレーキ液圧を上昇させまたは前記ポンプモータを作動させる、請求項１に記載の車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記第１閾値は、車速が高いか、または、前記障害物までの距離が短いほど小さな閾値に設定される、請求項１に記載の車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項４】
車速を検出する車速センサをさらに備え、
前記自動ブレーキ手段は、前記車速センサにより検出された車速が所定の第２速度以下の場合にのみ、前記ブレーキ作動手段により前記制動力を生じさせる、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記事前昇圧手段は、前記超音波センサにより前記第１閾値よりも高い反射強度の超音波を所定の第１回数に亘って受信した場合に、前記ブレーキ液圧を上昇させまたは前記ポンプモータを作動させ、
前記ブレーキ作動手段は、前記超音波センサにより前記第２閾値よりも高い反射強度の超音波を、前記第１回数よりも多い所定の第２回数に亘って受信した場合に、前記制動力を生じさせる、請求項１に記載の車両の自動ブレーキ制御装置。
【請求項６】
前記第１回数は、車両の前記障害物への到達までの時間が短いほど少ない回数に設定され、前記到達までの時間が所定の時間よりも長い場合に、前記第２回数と等しい回数に設定される、請求項５に記載の車両の自動ブレーキ制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、外界検知に超音波センサを用いた車両の自動ブレーキ制御装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される自動ブレーキ制御装置として、カメラとミリ波レーダとを用いたものが知られている。カメラとミリ波レーダとの組み合わせにより、車両の外界検知に関して優れた検知性能を発揮することが期待される。
【０００３】
特許文献１には、カメラとレーダセンサとを備え、これら二種のセンサにより得られる物標情報をもとに、自車両に対する先行車両の存在および自車両から先行車両までの車間距離等を検出する車両の運転支援システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１７２２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、カメラとミリ波レーダとの組み合わせでは、状況によっては充分な検知性能が得られない実状がある。例えば、駐車場等、検知対象物である障害物が自車両から比較的近い距離にありかつその障害物の自車両に対する相対的な移動速度が低い状況である。
【０００６】
そこで、駐車場等における事故を防止することを目的として、自動ブレーキ制御装置のセンサに、近距離かつ低速度の状況での外界検知に優れた超音波センサを用いることが提案されている。
【０００７】
ここで、コントローラが障害物の存在を認識し、障害物に対する衝突の可能性があるとして自動ブレーキの作動を指示してから、自動ブレーキによる制動力が実際に生じるまでには、ポンプモータ等の各種アクチュエータが指示に応答し、ブレーキ液圧が制動力の生成に必要な圧力に達するまでの昇圧遅れによる空走期間が存在する。
【０００８】
この空走期間においては制動力が実質的に得られず、加えて、超音波センサによる検知範囲は数ｍ程度の短い距離に限られるため、超音波センサを用いた自動ブレーキ制御装置を適用可能な車速が制限される。
【０００９】
このような実状のもと、外界検知に超音波センサを用いながら、より高い車速にあっても自動ブレーキを適切に作動させ、または、車速によらずより適切なタイミングで自動ブレーキを作動可能とすることが求められている。
【００１０】
そこで、本発明は、超音波センサを用いた自動ブレーキ制御装置において、より高い車速にあっても自動ブレーキを適切に作動させ、または、車速によらずより適切なタイミングで自動ブレーキを作動可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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