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公開番号2024079110
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022191846
出願日2022-11-30
発明の名称車両の走行制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20240604BHJP(車両一般)
要約【課題】自動車線維持システムにおいて、EM機能への移行時に速やかに緊急回避制御を実行する。
【解決手段】自車線に先行他車が存在しない場合は設定車速を維持し、先行他車が存在する場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う車線内自動走行機能と、自車線前方に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するEM機能とを有する車両の走行制御装置において、経路生成部12は、車線内自動走行機能の作動中に、車両1の位置情報および地図情報に基づき、EM機能の作動に備えて前記目標経路上に緊急退避エリアを設定する退避エリア設定部を有し、退避エリア設定部は、EM機能の作動中に、緊急退避エリア内から目標停止位置を選択するように構成されている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項1】
自車線と隣接車線および前記各車線上の他車および周囲環境を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能とを含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と
を備える車両の走行制御装置であって、
自車線に先行他車が存在しない場合は設定車速を維持し、先行他車が存在する場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う車線内自動走行機能と、
自車線前方に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するEM機能と
を有するものにおいて、
前記経路生成部は、前記車線内自動走行機能の作動中に、前記車両の位置情報および地図情報に基づき、前記EM機能の作動に備えて前記目標経路上に緊急退避エリアを設定する退避エリア設定部を有し、
前記退避エリア設定部は、前記EM機能の作動中に、前記緊急退避エリア内から目標停止位置を選択するように構成されている、車両の走行制御装置。
続きを表示(約 1,000 文字)【請求項2】
前記経路生成部は、前記目標経路上に、道路の見通し度合いが所定値よりも低い見通し不良エリアが存在するか否かを判定するように構成され、
前記退避エリア設定部は、前記見通し不良エリアが存在すると判定されると、前記車両の位置情報および地図情報に基づき、前記EM機能の作動に備えて前記目標経路上に緊急退避エリアを設定する、請求項1に記載の車両の走行制御装置。
【請求項3】
前記見通し度合いは、道路上の障害物を視認可能な視認可能距離として定義され、道路の曲率半径と縦断勾配、および前記道路沿いに存在する地物に関する道路情報に基づいて決定され、
前記所定値は、前記目標経路において障害物を検知してから前記障害物と衝突せずに制動停止するために必要な制動距離として定義され、前記道路情報と、前記目標経路の制限速度情報に基づいて決定され、
前記経路生成部は、前記視認可能距離が前記制動距離よりも小さい場合に、前記見通し不良エリアが存在すると判定する、請求項2に記載の車両の走行制御装置。
【請求項4】
前記退避エリア設定部は、前記車両の進行方向の道路側方端を基準として、前記車両の横幅を含むように前記緊急退避エリアを設定する、請求項2に記載の車両の走行制御装置。
【請求項5】
前記環境状態推定部は、前記EM機能の作動理由となる前記障害物が、静止物であるか移動物であるかを判定し、
前記退避エリア設定部は、前記障害物が前記移動物である場合には、前記緊急退避エリア内に目標停止位置を設定し、前記障害物が前記静止物である場合には、前記車両の走行車線内に目標停止位置を設定するように構成されている、請求項2から4のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項6】
前記車線内自動走行機能、または前記EM機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して前記運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能をさらに有し、
前記オーバーライド機能は、前記所定閾値として、前記車線内自動走行機能の作動中には第1の閾値が設定され、前記EM機能の作動時かつ前記障害物が前記静止物である場合には第2の閾値が設定され、前記EM機能の作動時かつ前記障害物が前記移動物である場合には第3の閾値が設定されるように構成されており、
前記第3の閾値は前記第2の閾値よりも大きく、前記第2の閾値は前記第1の閾値よりも大きい、請求項5に記載の車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、他車両との衝突を回避するための緊急回避制御の作動中における車両走行制御に関する。
続きを表示(約 1,900 文字)【背景技術】
【0002】
運転者の操作を必要とせずに車両の前後左右の動きを制御することにより、車両を車線内に保持し、所定の速度以下で走行させる自動車線維持システム(ALKS:Automatically Lane Keeping System)が知られている。自動車線維持システムは、例えば障害物との衝突が予測される場合に、衝突を回避するために緊急回避制御に移行するエマージェンシーマニューバ(EM:Emergency Maneuver)機能を有する。EM機能は、例えば、最大減速度での減速と操舵を併用し、最終的には車両を停止させるように構成されている。
【0003】
EM機能に関し、例えば特許文献1には、障害物と衝突する可能性が高いと判定したとき、障害物との相対速度を「0」とするための強ブレーキ制御を実行する車両の走行制御装置が開示されている。相対速度が「0」となるまでの予測走行距離が障害物との相対距離よりも長いときに衝突回避のための操舵介入が許可される。強ブレーキ制御の作動時に、操舵介入が許可され、かつ障害物との衝突予測時間が時間閾値以下となったとき、障害物との衝突回避のための緊急操舵制御が実行される。
【0004】
また、例えば特許文献2には、目標軌跡に追従するように車両を自動で運転する自動運転機能と、車両に及ぶ危険を回避する予防安全機能とを有する自動運転車両が開示されている。自動運転の実行中に車両に差し迫った危険が予測された場合には、予防安全機能の自動運転への介入が行われる。しかし、自動運転システムが正常な状態において自動運転への介入を拒否している場合は、自動運転への介入が停止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開2022-60076号公報
特開2022-91517号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上述したように、自動車線維持システムは、障害物との衝突が予測される場合に緊急回避制御を行うEM機能を備えている。自動車線維持システムからEM機能への移行後に退避エリアを決定し、決定した退避エリアに車両を誘導して停止させるように構成した場合、EM機能への移行から退避エリアの決定までのシステム処理時間の分、実際の退避動作開始が遅れてしまうことになる。
【0007】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動車線維持システムにおいて、EM機能への移行時に速やかに緊急回避制御を実行できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様によれば、自車線と隣接車線および前記各車線上の他車および周囲環境を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能とを含む環境状態推定部と、前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部とを備える車両の走行制御装置であって、自車線に先行他車が存在しない場合は設定車速を維持し、先行他車が存在する場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う車線内自動走行機能と、自車線前方に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するEM機能とを有するものにおいて、前記経路生成部は、前記車線内自動走行機能の作動中に、前記車両の位置情報および地図情報に基づき、前記EM機能の作動に備えて前記目標経路上に緊急退避エリアを設定する退避エリア設定部を有し、前記退避エリア設定部は、前記EM機能の作動中に、前記緊急退避エリア内から目標停止位置を選択するように構成されている。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る車両の走行制御装置は、自動車線維持システムにおいてEM機能への移行時に、速やかに緊急回避制御の実行を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1は、本発明の一実施の形態における車両の走行制御装置を示す概略図である。
図2は、車両の外界センサ群を示す概略的な平面図である。
図3は、車両の走行制御システムを示すブロック図である。
図4は、車両の走行制御システムにおける制御の状態遷移図である。
図5は、EM機能の制御の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

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