TOP特許意匠商標
特許ウォッチ Twitter
公開番号2024079109
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022191845
出願日2022-11-30
発明の名称車両の走行制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 50/08 20200101AFI20240604BHJP(車両一般)
要約【課題】自動車線維持システムにおいて、逆走車の接近によってEM機能が作動した場合に、過度のオーバーライドを抑制する装置を提供する。
【解決手段】車線内自動走行機能、またはEM機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して前記運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能とを有する車両の走行制御装置において、環境状態推定部11は、自車線前方の障害物が、目標経路を逆走している逆走車であるか否かを判定するように構成され、オーバーライド機能は、所定閾値として、車線内自動走行機能の作動中には第1の閾値が設定され、EM機能の作動時かつ逆走車を検知した場合には第2の閾値が設定されるように構成されており、第2の閾値は、第1の閾値よりも大きい。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項1】
自車線と隣接車線および前記各車線上の他車および周囲環境を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能とを含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と
を備える車両の走行制御装置であって、
自車線に先行他車が存在しない場合は設定車速を維持し、先行他車が存在する場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う車線内自動走行機能と、
自車線前方に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するEM機能と、
前記車線内自動走行機能、または前記EM機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して前記運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能と
を有するものにおいて、
前記環境状態推定部は、前記自車線前方の前記障害物が、前記目標経路を逆走している逆走車であるか否かを判定するように構成され、
前記オーバーライド機能は、前記所定閾値として、前記車線内自動走行機能の作動中には第1の閾値が設定され、前記EM機能の作動時かつ前記逆走車を検知した場合には第2の閾値が設定されるように構成されており、前記第2の閾値は、前記第1の閾値よりも大きい、車両の走行制御装置。
続きを表示(約 930 文字)【請求項2】
前記オーバーライド機能は、前記所定閾値として、前記EM機能の作動時かつ前記逆走車を検知していない場合には第3の閾値が設定されるように構成されており、
前記第3の閾値は、前記第2の閾値よりも小さく、かつ前記第1の閾値よりも大きい、請求項1に記載の車両の走行制御装置。
【請求項3】
前記経路生成部は、前記目標経路上に、道路の見通し度合いが所定値よりも低い見通し不良エリアが存在するか否かを判定するように構成され、
前記オーバーライド機能は、前記見通し不良エリアの走行時の前記所定閾値として、前記車線内自動走行機能の作動中には第4の閾値が設定され、前記EM機能の作動時には第5の閾値が設定され、前記EM機能の作動時かつ前記逆走車を検知した場合には第6の閾値が設定されるように構成されており、
前記第6の閾値は前記第2の閾値よりも大きく、前記第5の閾値は前記第3の閾値よりも大きく、前記第4の閾値は前記第1の閾値よりも大きい、請求項2に記載の車両の走行制御装置。
【請求項4】
前記見通し度合いは、道路上の障害物を視認可能な視認可能距離として定義され、道路の曲率半径と縦断勾配、および前記道路沿いに存在する地物に関する道路情報に基づいて決定され、
前記所定値は、前記目標経路において障害物を検知してから前記障害物と衝突せずに制動停止するために必要な制動距離として定義され、前記道路情報と、前記目標経路の制限速度情報に基づいて決定され、
前記経路生成部は、前記視認可能距離が前記制動距離よりも小さい場合に、前記見通し不良エリアが存在すると判定する、請求項3に記載の車両の走行制御装置。
【請求項5】
前記経路生成部は、前記車線内自動走行機能の作動中に、前記車両の位置情報および地図情報に基づき、前記EM機能の作動に備えて前記目標経路上に緊急退避エリアを設定する退避エリア設定部を有し、
前記退避エリア設定部は、前記EM機能の作動時に、前記緊急退避エリア内から目標停止位置を選択するように構成されている、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、他車両との衝突を回避するための緊急回避制御の作動中における車両走行制御に関する。
続きを表示(約 2,300 文字)【背景技術】
【0002】
運転者の操作を必要とせずに車両の前後左右の動きを制御することにより、車両を車線内に保持し、所定の速度以下で走行させる自動車線維持システム(ALKS:Automatically Lane Keeping System)が知られている。自動車線維持システムは、例えば障害物との衝突が予測される場合に、衝突を回避するために緊急回避制御に移行するエマージェンシーマニューバ(EM:Emergency Maneuver)機能を有する。EM機能は、例えば、最大減速度での減速と操舵を併用し、最終的には車両を停止させるように構成されている。自動車線維持システムは、通常、EM機能を含む自動車線維持システムの作動中に運転者によるオーバーライド操作があると、オーバーライド操作を優先して運転者への権限移譲を行うように構成されている。
【0003】
EM機能に関し、例えば特許文献1には、障害物と衝突する可能性が高いと判定したとき、障害物との相対速度を「0」とするための強ブレーキ制御を実行する車両の走行制御装置が開示されている。相対速度が「0」となるまでの予測走行距離が障害物との相対距離よりも長いときに衝突回避のための操舵介入が許可される。強ブレーキ制御の作動時に、操舵介入が許可され、かつ障害物との衝突予測時間が時間閾値以下となったとき、障害物との衝突回避のための緊急操舵制御が実行される。
【0004】
また、例えば特許文献2には、目標軌跡に追従するように車両を自動で運転する自動運転機能と、車両に及ぶ危険を回避する予防安全機能とを有する自動運転車両が開示されている。自動運転の実行中に車両に差し迫った危険が予測された場合には、予防安全機能の自動運転への介入が行われる。しかし、自動運転システムが正常な状態において自動運転への介入を拒否している場合は、自動運転への介入が停止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
特開2022-60076号公報
特開2022-91517号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上述したように、自動車線維持システムにおいては、EM機能の作動中であっても、運転者によるオーバーライド操作があると、車両の操作がシステムから運転者へ移譲されるオーバーライドが可能である。しかし、例えば逆走車の接近によってEM機能が作動したような場合、運転者が逆走車の出現に慌ててしまい、過度の運転操作を行うことによってオーバーライドが実行される可能性がある。このような過度のオーバーライドの場合、運転者自らの運転操作によって適切な衝突回避操作を行うことは難しく、例えば対向車線上の他の車両との衝突や道路外への逸脱などを誘発するリスクがある。
【0007】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動車線維持システムにおいて、逆走車の接近によってEM機能が作動した場合に、過度のオーバーライドを抑制し、緊急回避制御を安定的に実行できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様によれば、自車線と隣接車線および前記各車線上の他車および周囲環境を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能とを含む環境状態推定部と、前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部とを備える車両の走行制御装置であって、自車線に先行他車が存在しない場合は設定車速を維持し、先行他車が存在する場合は設定車間距離を維持して車線内自動走行を行う車線内自動走行機能と、自車線前方に存在する障害物との衝突が予想される場合に、緊急ブレーキの作動を含む緊急回避制御を実行するEM機能と、前記車線内自動走行機能、または前記EM機能の作動中に、運転者による所定閾値以上の操作介入があった場合に、作動中の機能を停止して前記運転者への権限移譲を行うオーバーライド機能とを有するものにおいて、前記環境状態推定部は、前記自車線前方の前記障害物が、前記目標経路を逆走している逆走車であるか否かを判定するように構成され、前記オーバーライド機能は、前記所定閾値として、前記車線内自動走行機能の作動中には第1の閾値が設定され、前記EM機能の作動時かつ前記逆走車を検知した場合には第2の閾値が設定されるように構成されており、前記第2の閾値は、前記第1の閾値よりも大きい。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る車両の走行制御装置は、逆走車の接近によってEM機能が作動した場合に、過度のオーバーライドを抑制し、他の車両との衝突や道路外への逸脱のリスクを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1は、本発明の一実施の形態における車両の走行制御装置を示す概略図である。
図2は、車両の外界センサ群を示す概略的な平面図である。
図3は、車両の走行制御システムを示すブロック図である。
図4は、車両の走行制御システムにおける制御の状態遷移図である。
図5は、EM機能の制御の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
(【0011】以降は省略されています)

この特許をJ-PlatPatで参照する

関連特許

スズキ株式会社
電動車両
16日前
スズキ株式会社
車体側部構造
14日前
スズキ株式会社
車両の走行制御装置
9日前
スズキ株式会社
車両用ピラーガラス周辺構造
14日前
スズキ株式会社
車両用ピラーガラス周辺構造
14日前
株式会社東海理化電機製作所
映像表示システム
14日前
スズキ株式会社
アシスト制御装置
13日前
株式会社東海理化電機製作所
映像表示システム及び表示制御装置
14日前
スズキ株式会社
車両用シート構造
20日前
本田技研工業株式会社
車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
10日前
個人
スーパーEV
4か月前
個人
車両用エアー傘
14日前
個人
設置部材
2か月前
個人
骨組み型熱交換器
2か月前
個人
自動車盗難防止装置
14日前
個人
車内雨傘載置収納具
2か月前
個人
自動車暴走抑制装置
3か月前
日本精機株式会社
表示装置
2か月前
個人
荷台雨除け装置
23日前
井関農機株式会社
作業車両
2か月前
東レ株式会社
フロントグリル
3か月前
株式会社タイヨー産業
補助枕
2か月前
個人
キャンピングトレーラー
1か月前
日本精機株式会社
表示システム
1か月前
株式会社豊田自動織機
電動車両
29日前
個人
全自動解除式シートベルト
28日前
トヨタ自動車株式会社
車両
3か月前
井関農機株式会社
作業車両
16日前
株式会社SUBARU
車両
3か月前
株式会社SUBARU
車両
3か月前
株式会社SUBARU
車両
3か月前
井関農機株式会社
作業車両
17日前
井関農機株式会社
作業車両
3か月前
井関農機株式会社
作業車両
1か月前
トヨタ自動車株式会社
車両
1か月前
井関農機株式会社
作業車両
3か月前
続きを見る