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公開番号2024058163
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165337
出願日2022-10-14
発明の名称印刷方法、エンドエフェクター、及びロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20240418BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】リニアステージのボールにフレッチングが発生し難い印刷方法、エンドエフェクター、及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】印刷方法は、ピエゾ駆動するリニアステージ11を介してインクジェットヘッド15を備えるロボットアーム220を用いて、対象物に印刷を行う方法であって、インクジェットヘッド15からインクが吐出されていないときに、リニアステージ11がロボットアーム220に対して相対的に移動し、インクジェットヘッド15がインクを吐出しながら移動する方向に対して、リニアステージ11の移動する方向が直交している。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
ピエゾ駆動するリニアステージを介してインクジェットヘッドを備えるロボットアームを用いて、対象物に印刷を行う方法であって、
前記インクジェットヘッドからインクが吐出されていないときに、前記リニアステージが前記ロボットアームに対して相対的に移動し、
前記インクジェットヘッドが前記インクを吐出しながら移動する方向に対して、前記リニアステージの前記移動する方向が直交している、
印刷方法。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記リニアステージの前記移動する距離は、前記リニアステージのボール外周１周以上、前記リニアステージの可動限界以下、である、
請求項１に記載の印刷方法。
【請求項３】
前記リニアステージの前記移動は、前記印刷の改行のときに行う、
請求項１に記載の印刷方法。
【請求項４】
前記リニアステージが前記移動して停止する位置は、移動開始時の位置より、ボール外周１周分以上離れている、
請求項１に記載の印刷方法。
【請求項５】
前記リニアステージの前記移動は、前記対象物の切り替わり時に行う、
請求項１に記載の印刷方法。
【請求項６】
ロボットアームに接続し、ピエゾ駆動するリニアステージと、
対象物に印刷を行うインクジェットヘッドと、を備え、
前記リニアステージは、前記インクジェットヘッドからインクが吐出されていないときに、前記ロボットアームに対して相対的に移動し、
前記インクジェットヘッドが前記インクを吐出しながら移動する方向に対して、前記リニアステージの前記移動する方向が直交している、
エンドエフェクター。
【請求項７】
ロボットアームと、
請求項６に記載のエンドエフェクターと、を備える、
ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷方法、エンドエフェクター、及びロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１にロボットのアーム部にインクジェット印刷ヘッドを装着し、対象物に印刷するロボットシステムが記載されている。このロボットシステムは、印刷軌道のずれをピエゾステージによりインクジェット印刷ヘッドを印刷方向と直交する方向に移動させることで補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２０２７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットシステムは、印刷方向のずれを補正する補正量が小さいため、ピエゾステージの移動量も小さい。そのため、ピエゾステージ内のリニアガイドのボールがフレッチングを起こしてしまい、補正精度が低下するという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
印刷方法は、ピエゾ駆動するリニアステージを介してインクジェットヘッドを備えるロボットアームを用いて、対象物に印刷を行う方法であって、前記インクジェットヘッドからインクが吐出されていないときに、前記リニアステージが前記ロボットアームに対して相対的に移動し、前記インクジェットヘッドが前記インクを吐出しながら移動する方向に対して、前記リニアステージの前記移動する方向が直交している。
【０００６】
エンドエフェクターは、ロボットアームに接続し、ピエゾ駆動するリニアステージと、対象物に印刷を行うインクジェットヘッドと、を備え、前記リニアステージは、前記インクジェットヘッドからインクが吐出されていないときに、前記ロボットアームに対して相対的に移動し、前記インクジェットヘッドが前記インクを吐出しながら移動する方向に対して、前記リニアステージの前記移動する方向が直交している。
【０００７】
ロボットシステムは、ロボットアームと、上記に記載のエンドエフェクターと、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す斜視図。
第１実施形態に係るエンドエフェクターの構成を示す斜視図。
リニアガイドのキャリッジの内部構造を説明する斜視図。
第１実施形態に係る印刷方法を示すフローチャート図。
第２実施形態に係る印刷方法を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．第１実施形態
先ず、第１実施形態に係るロボットシステム１００について、図１～図３を参照して説明する。
尚、説明の便宜上、以降の図２及び図３には、互いに直交する３つの軸として、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を図示している。また、Ｘ軸に沿った方向を「Ｘ方向」、Ｙ軸に沿った方向を「Ｙ方向」、Ｚ軸に沿った方向を「Ｚ方向」と言う。また、各軸の矢印側を「プラス側」、矢印と反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ方向プラス側を「上」、Ｚ方向マイナス側を「下」とも言う。
【００１０】
本実施形態のロボットシステム１００は、図１に示すように、対象物に印刷を行うエンドエフェクター１０と、エンドエフェクター１０を保持し、エンドエフェクター１０を印刷方向へ移動させるロボット２００と、ロボット２００の駆動を制御するロボット制御装置９００と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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