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公開番号2024058013
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165089
出願日2022-10-13
発明の名称点群復号装置、点群復号方法及びプログラム
出願人KDDI株式会社
代理人フェリシテ弁理士法人
主分類H04N 19/597 20140101AFI20240418BHJP(電気通信技術)
要約【課題】ノード数の符号・復号を省略し、予測器を計算することにより符号化効率を改善する点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】点群符号化装置及び点群復号装置を有する点群処理システムにおいて、点群復号装置200は、幾何情報復号部と、ツリー合成部と、近似表面合成部と、幾何情報再構成部と、逆座標変換部と、属性情報復号部と、逆量子化部と、RAHT部と、LoD算出部と、逆リフティング部と、逆色変換部と、フレームバッファと、を有する。ツリー合成部は、Predictive geometry codingを使用する場合、復号対象点群データの各点について子ノード数の復号を省略し、予測器を計算する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
点群復号装置であって、
Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｇｅｏｍｅｔｒｙｃｏｄｉｎｇを使用する場合、復号対象点群データの各点について子ノード数の復号を省略し、予測器を計算するツリー合成部を備えることを特徴とする点群復号装置。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記ツリー合成部は、前記復号対象点群データの各点について子ノード数の復号を省略し、親ノードの設定を行うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項３】
前記ツリー合成部は、
前記子ノード数を復号するかどうかを判定し、
前記子ノード数を復号しないと判定した場合は、保持しておいた直近に復号したノードのインデックスを利用して親ノードを設定し、次のノードの親ノードの設定に利用するために、前記復号したノードのインデックスを保持しておくことを特徴とする請求項２に記載の点群復号装置。
【請求項４】
前記ツリー合成部は、前記子ノード数を復号しないと判定した場合は、保持しておいた直近に復号したノードのインデックスを取得して、取得した前記インデックスを前記親ノードに設定することを特徴とする請求項３に記載の点群復号装置。
【請求項５】
前記ツリー合成部は、
Ａｎｇｕｌａｒモードとして処理を行う場合、復号及び再構成を行う球面座標情報のうち、レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行うかどうかを判定し、
前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行うと判定した場合は、前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行い、前記親ノードの設定に利用することを特徴とする請求項２に記載の点群復号装置。
【請求項６】
前記ツリー合成部は、
前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行うと判定した場合は、前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行い、保持しておいた直近に復号したノードのレーザーＩＤを利用して、前記親ノードを設定し、
次のノードを復号する際に利用するために、復号した前記レーザーＩＤを保持しておくことを特徴とする請求項５に記載の点群復号装置。
【請求項７】
前記ツリー合成部は、
前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行うと判定した場合は、前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行い、復号及び再構成を行った前記レーザーＩＤと、前記保持しておいた直近に復号したノードのレーザーＩＤとが同じかどうかを判定し、
両者が同じであると判定した場合は、前記保持しておいた直近に復号したノードを前記親ノードに設定することを特徴とする請求項６に記載の点群復号装置。
【請求項８】
前記ツリー合成部は、
前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行うと判定した場合は、前記レーザーＩＤのみについて先に復号及び再構成を行い、復号及び再構成を行った前記レーザーＩＤと、前記保持しておいた直近に復号したノードのレーザーＩＤとが同じかどうかを判定し、
両者が異なると判定した場合は、前記保持しておいた直近のレーザーＩＤの先頭ノードのインデックスを利用して、前記親ノードを設定し、復号したノードのインデックスを現在のレーザーＩＤの先頭ノードのインデックスとして保持しておくことを特徴とする請求項６に記載の点群復号装置。
【請求項９】
前記ツリー合成部は、
Ａｎｇｕｌａｒモードとして処理を行う場合で、かつ、位置情報の予測に復号済位置情報リストを使う場合、前記予測器の計算に前記親ノードを使うかを判定し、
前記予測器の計算に前記親ノードを使わないと判定した場合は、前記親ノードの設定を行わず、保持しておいた直近に復号したノードのレーザーＩＤを利用して、復号対象ノードの位置情報の予測に利用し、次のノードを復号する際に利用するために、復号したレーザーＩＤを保持しておくことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項１０】
前記ツリー合成部は、前記予測器の計算に前記親ノードを使わないと判定した場合は、前記親ノードの設定を行わず、前記保持しておいた直近に復号したノードのレーザーＩＤを取得して、前記復号対象ノードのレーザーＩＤの予測器とすることを特徴とする請求項９に記載の点群復号装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群復号装置、点群復号方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献１では、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｇｅｏｍｅｔｒｙｃｏｄｉｎｇにおいて、ノードに属する子ノードの数を符号化することで、復号処理において、木構造を構築して予測器を決定する方法が開示されている。。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
Ｇ-ＰＣＣｃｏｄｅｃｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７Ｎ００２７１
Ｇ-ＰＣＣ２ｎｄＥｄｉｔｉｏｎｃｏｄｅｃｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７Ｎ００３１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、非特許文献１の方法では、子ノード数を符号・復号することで、符号量が増加するという問題点があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ノード数の符号・復号を省略し、予測器を計算することができるため、符号化効率を改善することができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴は、点群復号装置であって、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｇｅｏｍｅｔｒｙｃｏｄｉｎｇを使用する場合、復号対象点群データの各点について子ノード数の復号を省略し、予測器を計算するツリー合成部を備えることを要旨とする。
【０００７】
本発明の第２の特徴は、点群復号方法であって、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｇｅｏｍｅｔｒｙｃｏｄｉｎｇを使用する場合、復号対象点群データの各点について子ノード数の復号を省略し、予測器を計算する工程とを有することを要旨とする。
【０００８】
本発明の第３の特徴は、コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、前記点群復号装置は、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｇｅｏｍｅｔｒｙｃｏｄｉｎｇを使用する場合、復号対象点群データの各点について子ノード数の復号を省略し、予測器を計算するツリー合成部を備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ノード数の符号・復号を省略し、予測器を計算することができるため、符号化効率を改善することができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、一実施形態に係る点群処理システム１０の構成の一例を示す図である。
図２は、一実施形態に係る点群復号装置２００の機能ブロックの一例を示す図である。
図３は、一実施形態に係る点群復号装置２００の幾何情報復号部２０１０で受信する符号化データ（ビットストリーム）の構成の一例を示す図である。
図４は、ＧＰＳ２０１１のシンタックス構成の一例を示す図である。
図５は、一実施形態に係る点群復号装置２００のツリー合成部２０２０における処理の一例を示すフローチャートである
図６は、ステップＳ５０３における親ノード設定処理の一例を示すフローチャートである。
図７は、ステップＳ５０６における位置情報の予測処理の一例を示すフローチャートである
図８は、ステップＳ７０２における復号済位置情報リストを使った位置情報の予測処理の一例を示すフローチャートである。
図９は、ステップＳ５０８における復号済位置情報リスト更新処理の一例を示すフローチャートである。
図１０は、復号対象ノードのレーザーＩＤのみ先に復号する場合のステップＳ５０３における親ノード設定の処理の一例を示すフローチャートである。
図１１は、ステップＳ１００３における復号したレーザーＩＤに基づく親ノード設定の処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、復号対象ノードのレーザーＩＤのみ先に復号する場合のステップＳ５０５における球面座標残差復号の処理の一例を示すフローチャートである。
図１３は、復号対象ノードのレーザーＩＤのみ先に復号する場合のステップＳ５０７における球面座標再構成の処理の一例を示すフローチャートである。
図１４は、本実施形態に係る点群符号化装置１００の機能ブロックの一例について示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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