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公開番号2024057848
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022164802
出願日2022-10-13
発明の名称カメラシステム、カメラユニットの制御方法、及びプログラム
出願人池上通信機株式会社
代理人弁理士法人谷・阿部特許事務所
主分類H04N 5/222 20060101AFI20240418BHJP(電気通信技術)
要約【課題】複数のカメラユニットを含むカメラシステムにおいて、カメラユニットの撮影環境に応じた同期制御を可能にする。
【解決手段】一実施形態において、操作端末によって複数のカメラユニットを同期制御するカメラシステムは、複数のカメラユニットのそれぞれの基準姿勢を取得する取得部と、複数のカメラユニットのうちの基準カメラユニットの基準姿勢に対して、その他のカメラユニットの基準姿勢の差分を算出する算出部と、基準カメラユニットに対して、指示された動作に対応する制御量の制御信号を送信するとともに、その他のカメラユニットに対して、基準姿勢の差分をオフセットした制御量の制御信号を送信する制御部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作端末によって複数のカメラユニットを同期制御するカメラシステムであって、
前記複数のカメラユニットのそれぞれの基準姿勢を取得する取得部と、
前記複数のカメラユニットのうちの基準カメラユニットの前記基準姿勢に対して、その他のカメラユニットの前記基準姿勢の差分を算出する算出部と、
前記基準カメラユニットに対して、指示された動作に対応する制御量の制御信号を送信するとともに、前記その他のカメラユニットに対して、前記基準姿勢の前記差分をオフセットした制御量の制御信号を送信する制御部と
を備えたカメラシステム。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記基準姿勢は、前記複数のカメラユニットのそれぞれのカメラ座標によって表されることを特徴とする、請求項１に記載のカメラシステム。
【請求項３】
前記カメラ座標は、パラメータＴＣＰ（Tool Center Point）を利用して算出されることを特徴とする、請求項２に記載のカメラシステム。
【請求項４】
前記複数のカメラユニットはそれぞれ、ロボットアームを備え、
前記複数のカメラユニットの制御量は、前記基準姿勢に応じた前記ロボットアームの可動範囲に基づいて設定されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項５】
前記基準カメラユニットはスタジオに設置され、前記その他のカメラユニットのうちの一つは、ロケ地に設置されていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のカメラシステム。
【請求項６】
操作端末によって複数のカメラユニットを同期制御するカメラシステムにおける、カメラユニットの制御方法であって、
前記複数のカメラユニットのそれぞれの基準姿勢を取得するステップと、
前記複数のカメラユニットのうちの基準カメラユニットの前記基準姿勢に対して、その他のカメラユニットの前記基準姿勢の差分を算出するステップと、
前記基準カメラユニットに対して、指示された動作に対応する制御量の制御信号を送信するとともに、前記その他のカメラユニットに対して、前記基準姿勢の前記差分をオフセットした制御量の制御信号を送信するステップと
を含む方法。
【請求項７】
コンピュータに、請求項６に記載の方法を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、カメラシステム、カメラユニットの制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、複数のカメラユニットによって異なる場所で撮影された映像を合成するカメラシステムにおいて、複数のカメラユニットをオペレータの単一操作により同期制御することで、違和感の無い映像を合成することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２９７２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、それぞれ異なる場所に設置されたカメラユニットを同期制御する場合、各カメラユニットの撮影環境、具体的には、各カメラユニットと被写体との位置関係が異なるため、所望の映像を撮影できるように一方のカメラユニットを制御したとしても、もう一方のカメラユニットによる映像が被写体を大きく外してしまう可能性があった。例えば、図１１に示すように、スタジオに設置された第１のカメラユニット１１０１の被写体に対する位置と比較して、ロケ地に設置された第２のカメラユニット１１０２の被写体に対する位置が低い場合、これらのカメラユニットを同期制御したとしても、被写体１１１１に対する第１のカメラユニット１１０１の画角に対して、被写体１１１２に対する第２のカメラユニット１１０２の画角が変わってしまい、第１のカメラユニット１１０１が被写体１１１１の上半身を撮影しているが、第２のカメラユニット１１０２は被写体１１１２の下半身を撮影するようなことになってしまう。
【０００５】
本開示の１つの観点によれば、本開示の目的は、複数のカメラユニットを含むカメラシステムにおいて、カメラユニットの撮影環境に応じた同期制御を可能にするカメラシステム、カメラユニットの制御方法、及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、操作端末によって複数のカメラユニットを同期制御するカメラシステムは、前記複数のカメラユニットのそれぞれの基準姿勢を取得する取得部と、前記複数のカメラユニットのうちの基準カメラユニットの前記基準姿勢に対して、その他のカメラユニットの前記基準姿勢の差分を算出する算出部と、前記基準カメラユニットに対して、指示された動作に対応する制御量の制御信号を送信するとともに、前記その他のカメラユニットに対して、前記基準姿勢の前記差分をオフセットした制御量の制御信号を送信する制御部とを備える。
【０００７】
また、本開示の一態様によれば、操作端末によって複数のカメラユニットを同期制御するカメラシステムにおける、カメラユニットの制御方法は、前記複数のカメラユニットのそれぞれの基準姿勢を取得するステップと、前記複数のカメラユニットのうちの基準カメラユニットの前記基準姿勢に対して、その他のカメラユニットの前記基準姿勢の差分を算出するステップと、前記基準カメラユニットに対して、指示された動作に対応する制御量の制御信号を送信するとともに、前記その他のカメラユニットに対して、前記基準姿勢の前記差分をオフセットした制御量の制御信号を送信するステップとを含む。
【０００８】
また、本開示の一態様によれば、プログラムは、コンピュータに上記方法を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、複数のカメラユニットを含むカメラシステムにおいて、カメラユニットの撮影環境に応じた同期制御を可能にするカメラシステム、カメラユニットの制御方法、及び制御プログラムを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
一実施形態に係るカメラシステムのブロック構成図である。
一実施形態に係るカメラユニットのブロック構成図である。
一実施形態に係るカメラユニットの構成例を模式的に示した図である
一実施形態に係るカメラユニットの構成例を模式的に示した図である
一実施形態に係る操作端末の機能ブロック図である。
一実施形態に係るカメラユニットの同期制御を説明する図である。
一実施形態に係るＴＣＰ（Tool Center Point）を説明する図である。
一実施形態に係るカメラユニットの可動範囲を考慮した制御を説明する図である。
一実施形態に係るカメラユニットの制御方法のフローチャートである。
一実施形態に係る操作端末のハードウェア構成例を示すブロック図である。
従来のカメラシステムの課題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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